佐倉です。
お久しぶりです。出張でしばらく研修がお休みでした。
さて、タイトルにもあるように、Linux向けサンプルプログラムがでアームロボットの商品化に向けた開発が終わりました。
Windows版、Linux版共に直接教示のサンプルプログラムが付く予定です。
Linux版をちらりと出しておくと、こんな感じです。
// 教示データを再生データにコピー void copyArmData(t_arm *arm) { int i; for(i = 0; i < ARM_FREEDOM; i++) { arm->servo[i].write.Angle = arm->servo[i].read.Angle; } } // 教示した動作を再生 void playback(void) { struct timeval pre; int i; printf("torque on\n"); for(i = 0; i < LEARNLENGTH; i++) { gettimeofday(&pre, NULL); copyArmData(armdata + i); setArmStatus(armdata + i); printf("%04d/%04d\n",i + 1, LEARNLENGTH); wait_ms(pre, 50); } }
ご覧のとおり、Linux版はC言語で書いており、UbuntuLinux 12.10で動作を確認しています。
Windows版はC#でのサンプルになります。
次回以降はDARwIn-OPに戻り画像処理の続きをレポートしていく予定です。