こんにちは
青木です。
Inventerのツールにそこそこ慣れてきて、少し、ステップアップする余裕がでできました。
今回は、サーボホーンとサーボホーンの間隔の調整、つまり、関節の距離の調整方法の仕方を紹介したいと思います。
真似をしている機体は、KHR-3HVです。使用しているサーボモータが違うのでスケールを変更しながらの作業になります。
今回真似るところは、足の膝のところです。
まずは、KHR-3HVのサーボホーン間の距離の測定と、曲げた時、どの位置まで曲がるかの確認をします。
また、曲げた時の状態が下図のようにほぼ、サーボーホーン同士の位置がほぼ一致していました。
これと同じ状態になるようにサーボモータを配置します。
何も考えずにサーボモータ同士をつなぐとこうなりました。
ある程度は予想していましたが、やっばりずれるのね。という感じでした。
師匠に助言をもらい、拘束するときにオフセットを指定すれば、距離を開けることができることを知り、オフセットを設定しました。
オフセットを指定してKHR-3HVと同じような形にすることができました。
ちなみに、紫色が見えているところは、前回の皿ネジ加工の時、裏側の部品をミラー機能を使って部品を作りました。ミラーした部品を修正しても、ミラー元には修正が反映されないため、このパーツは修正しないように色分けをして区別をしています。
現状、ほぼ、サーボモータ同士の接続はできました。腕のところのスペースもオフセット機能を使って距離を調整しています。