佐倉です。本日はアームロボットの動作テストとして、直接教示から動かしてみました。
ハンド部とベース部も付いているので、そちらの様子も御覧ください。
まずは動作確認の様子からどうぞ。
直接教示
教示を元に動作
それなりに動いています。
振動しているのは、トルク不足から来るものではなく、簡単な実装で速度を指定していないためです。
ハードウェアが完成してから4時間ほどで、これくらい動かせているので、AX-12Aはとても使いやすいサーボモータだと思います。
組み上がる事と、動く事が確認できたので、ヒアリングをしながら微調整を行なって行こうと思います。