つくばチャレンジ2011


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つくばチャレンジ[Real World Robot Challenge (RWRC)]は、自ら考え行動するロボット(自律ロボット)が、実際に人が生活する街の中で、速度を競うのではなく、『安全かつ確実に動く』ことを目指す技術チャレンジです。

アールティでは「ネコ店長チャレンジ」の一環として屋外歩行などの技術チャレンジとして2011年に参加しました。

2007年からはじまったこのチャレンジですが、2010年から2足歩行ロボットでの出場アプローチをはじめ、車輪型がほとんどのため、脚式でしかも2足で出場することについての安全性その他の議論が行われ、2011年にやっと出場できた経緯があります。

ネコ店長は、完全自律、AndroidスマートフォンのGPSを使用して動作を実現しました。構成としては、Galaxy Nexus+RT-ADK/RT-ADS+シリアルポート+RIC90です。詳細は、アールティが提出した資料(pdf)をご参照ください。

成果としては、NHKでも放映されましたが、GPSの方向が思ったよりもとりづらく、アイスクリーム販売所に突っ込んで終わりました。

チャレンジから得られた知見としては下記のとおり。(もっといっぱいあるけど代表的なもの)

  • スマートフォンのみでロボットをコントロール可能。(このことは、クラウドロボティクスを実現する上で大きな一歩)
  • スマートフォンのGPSでもロボットのコントロールが可能
  • 練習走行で80m近く自律でマップに沿って歩行を成功
  • ネコ店長ここにいるマップ(スマホで位置確認ができる)の表示に成功(このアプリはGoogle Dev. Dayでも紹介)
  • サーボ等は日常防水型であれば、雨天時にも雨合羽で対応可能
  • 屋外歩行では風による外乱をどう検出するかがポイント

※現在はネコ店長は、つくばチャレンジに参加していません。