カテゴリー: ブログ

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その14~システムの設計~

こんにちは。 まえけんです。 前回は足の形が見えてきたので、次は胴体を作っていきたいと思いました。 どんな形にしようかなと悩んでみたところ、搭載物のサイズが確定していないので 何も形が決まらない状態だったのを思い出したた

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その13~腿ロール軸の設計 後編~

こんにちは まえけんです。 前回に引き続き、腿ロール軸の設計を進めていきたいと思います。 今回は腿ロールの反対軸の設計をしていきます。 まず、ROBOTIS OP3の反対軸ですが下図のように削りだしの専用部品をサーボに固

CRANE-X7用ハンド開発(四節リンク編)part5

ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー CRANE-X7用ハンド開発(四節リンク編)一覧 Par

2足歩行ロボット研修(inukai編)[7]~Raspberry Pi3B+ (Raspbian) でRealSenseを使う~

こんにちは! inukaiです。 前回紹介した設計をただいま修正中なのですが、息抜きがてらハードウェアだけでなくソフトウェアも少しずつ手を付け始めました。 システム構成で紹介したように、ロボットのCPUにはRaspber

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その12~腿ロール軸の設計 前半~

こんにちは。 まえけんです。 今回から腿ロール軸の設計をしていきたいと思います。 腿ロール軸の設計をするために、腿ピッチと腿ロールの接続が関係してくるのでここから見ていきます。 設計を始める前に参考としているROBOTI

2足歩行ロボット研修(inukai編)[6]~とりあえず設計しました~

こんにちは! inukaiです。 これまでにHumanoid Autonomous Charangeに参加するために、二足歩行ロボットの設計方針を立て、設計してきたわけですが、 ついに設計第一弾ができました! 基本的には

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その11~膝関節に関して~

こんにちは まえけんです。 前回は足のリンク長を決定した所まで設計が進みました。 今回は膝関節部分を繋いで行きたいと思います。 社内の二足経験者の方々曰く、膝を曲げた時にピタッとくっつく機体は扱いやすい との助言をもらい

2足歩行ロボット研修(inukai編)[5]~fusion 360で図面を出力する~

こんにちは! inukaiです。 前回の記事でシートメタル機能を用いたフレームの設計を紹介しました。 今回は、設計したフレームを図面出力する方法を紹介します。 展開図の図面出力 部品を展開したものを出力するために、&#8

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その10~リンク間の長さについて~

こんにちは。 まえけんです。 早速前回決めた軸配置で再設計をしたいなと思ったのですが 軸構成を真似をしたROBOTIS OP3とはサーボが違うのでそのまま軸間もコピーする事は難しいかなと思いました。 そこで、他の人たちは

2足歩行ロボット研修(inukai編)[4]~fusion 360でシートメタル機能を使う~

こんにちは! inukaiです。 前回の記事でサーボモータの配置を決めたため、現在はサーボモータ同士を繋ぐフレームの設計を行っております。 フレーム設計をする際、曲げ加工部品が必要だったため”シートメタル&#