カテゴリー: ブログ

インターンシップ最終日(沖野)

沖野です。インターンシップ最終日の今日はティーチングプレイバックのデモを試してみました。 と言っても、「なんちゃってティーチング」をしています。その意味は後に書きます。 まずは CRANE-X7 の手先の位置・姿勢を取得

インターンシップ4日目(沖野)

沖野です。今日はもう少し面白いデモが作れないかなぁと思い、少し遊んでみました。   最初に浮かんだアイデアは力制御でした。ロボットアームを小突いたらその力を逃がすような向きにアームが少し動き、また元の姿勢に戻る

インターンシップ3日目(沖野)

沖野です。今日はデモプログラムの中身を作ります。 昨日の段階で、 CRANE-X7 の手先を目標位置に動かすところまでできました。あとは CRANE-X7 に実行させたいモーションを作るだけ…なのですが、その

インターンシップ2日目(沖野)

沖野です。2日目の今日はデモプログラムの雛形を作ります。 が、その前に昨日の問題を解決しておく必要があります。いくつかの launch ファイルを覗いてみると、関節角情報が含まれるトピックの名前がデフォルトから変更されて

インターンシップ 1日目(沖野)

本日よりインターンシップでお世話になります。沖野です。 今回のインターンシップの内容は、アームロボットCRANE-X7とトルソー型ロボットSciurus17のデモプログラムの作成です。 初日となる今日はCRANE-X7用

インターン体験4(たまごっち編)~完成したよ~!!~

こんにちは、たまごっちです。ようやくロボットハンドが完成しましたよ! なんだかもとのハンドより形がいかつい気がしますね~(↓もとのハンド)       つかんだ様子   良い感じですね! &

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その8~両足完成!~

お久しぶりです。 まえけんです。 また、本業が忙しくなり間が空いてしまいました… 今回はとうとう両足の完成です! 足のサーボはすべてDynamixel540-W150-Rを使用しました。 なかなか見た目からし

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その7~Dynamixel用モーションエディタ進捗~

こんにちは まえけんです。 2週間前からモーションエディタの開発が進みましたので 今回はそれを報告していきたいと思います。 今回の目玉は「ティーチングプレイバックの実装」です! 早速プレイバックの動画をご覧ください。 無

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その6~QtとDynamixel SDKの連携~

こんにちは まえけんです。 今回はQtとDynamixel SDKの連携の仕方について書いていきます。 大雑把に書くと手順は以下の通りです。 Dynamixel SDKをDL Dynamixel SDKを手元の環境でコン

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その5~エディタを作ってみる~

こんにちは まえけんです! 長らく研修が止まっていましたが、今週から再開しましたので ブログの方も再開していきたいと思います。 さて、前回記事では足が組み上がりましたので 早速動かして見たかったのですが、Dynamixe