佐倉です。
研修の内容は、アームロボットの試作用部品が出来あがってくるまで、再びDARwIn-OPに戻ります。
本日は、まず最初に前回歩かせたプログラムを簡単に改造してキーボードからより簡単に操作できるようにしました。
プログラムはこんな感じです。
while(1) { char c = 0; int view = 0; c = mygetch(); if(c == 'e') { printf("Exit\n"); break; } if(c == 'w') { Walking::GetInstance()->X_MOVE_AMPLITUDE += 1.0; view = 1; } if(c == 's') { Walking::GetInstance()->X_MOVE_AMPLITUDE -= 1.0; view = 1; } if(c == 'a') { Walking::GetInstance()->A_MOVE_AMPLITUDE += 1.0; view = 1; } if(c == 'd') { Walking::GetInstance()->A_MOVE_AMPLITUDE -= 1.0; view = 1; } if(view) { printf("Speed : %f, Curve : %f\n",Walking::GetInstance()->X_MOVE_AMPLITUDE, Walking::GetInstance()->A_MOVE_AMPLITUDE); } }
至極簡単な造りですが、これで操作できてしまいます。慣れないviで編集したのでなるべく前の形使いまわそうと、つたない感じになってしまっています。
これは30分くらいで終わってしまったので、この先何をするべきかを考えた所、歩くようにになった→ケーブルが邪魔
ということで、無線LANの設定を行なっていました。しかし、問題があります。DARwIn-OPのマニュアルには、無線LANの設定はVNCで接続してGUIから行えと書いてあるのですが、私の環境だと何故かうまく接続できないのです。そこで、いつも通りにターミナルソフトからCUIで設定を行う事にしました。
ところが、Linuxでの無線LANの設定はディストリビューションや使用する機器によって設定方法がかなり違うらしく、色々試してもうまく行きませんでした。
どうやらかなり難しそうだという事がわかった所で、今日は時間切れとなりました。次回はVNCがつながらない原因を調べ、WiFi経由での作業ができるような環境にしようと思います。
WiFiがつながったらやりたい事があり、動画にすると面白くなると思いますので、次回か次々回にご期待ください。