二足歩行ロボット研修(まえけん編) その7~Dynamixel用モーションエディタ進捗~


こんにちは
まえけんです。

2週間前からモーションエディタの開発が進みましたので
今回はそれを報告していきたいと思います。

今回の目玉は「ティーチングプレイバックの実装」です!
早速プレイバックの動画をご覧ください。

無事足が屈伸運動をしました!

ちなみにティーチングの風景はこちらです。

動画では見にくいので追加した機能の補足をしていきます。
このモーションエディタでは姿勢の目標値と、その目標値を更新するまでの時間を
保存することが出来ます。
例えば、姿勢Aの指令の1秒後に姿勢Bの指令を出す。姿勢Bの指令の0.5秒後に姿勢Cの指令を出す。を繰り返し行えます。
また、モーションはCSVファイル形式で保存されるため、あとから変更することも可能です。

来週は両足を動かして見たいなと思います。