二足歩行ロボット研修(まえけん編) その6~QtとDynamixel SDKの連携~


こんにちは
まえけんです。

今回はQtとDynamixel SDKの連携の仕方について書いていきます。

大雑把に書くと手順は以下の通りです。
Dynamixel SDKをDL
Dynamixel SDKを手元の環境でコンパイルする
(Qtにコンパイルしたライブラリを読ませる)
Qtにheaderとsourceファイルをインポートする
headerファイルとsourceファイルのinclude文のパスが環境によって違うので変更する

設定手順を動画にまとめましたので
連携の際はこちらをご覧ください。
また、手順について字幕にまとめてありますので動画は日本語字幕ONでの視聴を推奨します。

以下は動画に無い手順について書いていきます。
Dynamixel SDKのDLはこちらのページから行います。
Dynamixel SDKのコンパイルはこちらのページの手順を参照して行います。
各環境ごとに異なるので注意してください。ちなみに私の環境はUbuntu16.04でした。

動画に載せなかった手順で、試行錯誤中に行ったものがあります。
必要ないと思いますが、エラーが出た際は以下の手順を行ってください。
Qtにコンパイルしたライブラリを読み込ませます。
プロジェクトを右クリックすると、「外部ライブラリを読みこむ(インポート)」というのがあるので
それを選択し、(Linuxの場合は)コンパイルして生成したDynamixelSDKの.soファイルをインポートします。

あとは動画の通りの手順で問題ありません。
これでQt内でDynamixel SDKが使用出来るようになります。

次回はDynamixelエディタについて書いていきます。