Monthly Archives: September 2016

(日本語) マイクロマウス組み立てトラブル例④

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(日本語) マイクロマウス組み立てトラブル例③

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(日本語) マイクロマウス研修(2016中部地区初級者大会)

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Pi:Co Classic Ver2でRT-RX631を使う

お久しぶりです。青木です。

好評発売中のPi:Co Classic ver3ですが、Pi:Co[Piece Compatible]と名がついている通り、Pi:Co Classic ver2とも互換を持って作成されています。
Pi:Co Classic Ver3の変更点の特徴としてマイコンがSh7125からRX631になったことでマイコンの処理能力がDMIPS換算で2.5倍アップしています。処理能力だけではなく、RX-631を採用したことになり、いろいろなメリットが生まれました。
1点目:データ格納用フラッシュメモリ(E2データフラッシュ)が追加されたこと。
2点目:A/Dの分解能が10bitから12bitに上がったこと。
3点目:浮動小数点の演算が実装されたこと。
4点目:USB接続が可能になったこと。
5点目:最近の通信機能が内蔵されたこと。

1点目のE2データフラッシュですが、書き込む最小単位が2Byteであり、イレーズ(消去)が32Byteであり、1024ブロックに分割されいているため、センサのリファレンスの値の保存、迷路情報の保存が簡単に行えます。ブログラムが格納されているROMにデータを保存することも可能ですが、書き込む単位が128byte、イレーズが4k~64kbyteと1ブロック

いままで、Goalに入ったけど途中でぶつかって戻ってこれず、最短経路でGoalに行けなかったという悲しいことがなくなります。これは、RX-631にあるデータ格納用フラッシュメモリ(E2データフラッシュ)を使い、一度Goalに入ったら迷路情報をE2データフラッシュ書き込むことで電源を切っても迷路情報が消えず、最短走行ができるようになります。
Pi:Co Classic Ver2とPi:Co Classic Ver3の各ヘッダピンの機能は同じにしていますが、ロジックの電圧がマイコンに合わせて変更しています。Pi:Co Classic ver2は5V、Pi:Co Classic ver3は3.3Vになっています。マイコンボードをそのまま置き換えてしまうとRT-RX631のマイコンが壊れてしまいますので改造が必要になります。
Pi:Co Classic ver2でRT-RX631を使用するには、電源基板にある3端子レギュレータの交換が必要になります。
IMG_1907
矢印で指しているところが3端子レギュレータになります。これを3.3Vの3端子レギュレータに変更します。同じサイズで同じピン配置の 東芝 TA48M033Fがあります。秋月電子通商で購入可能です。

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(日本語) マイクロマウス組み立てトラブル例②

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(日本語) Gazeboで走るRasPiMouse その6

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(日本語) マイクロマウス組み立てトラブル例①

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(日本語) 半田づけとは②

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(日本語) 半田付けとは①

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(日本語) 新・マイクロマウス研修ブログ始めます

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