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(日本語) Raspberry Pi Mouseの無線LANのDHCP設定の仕方 Ubuntu編

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(日本語) Raspberry Piで学ぶROSロボット入門についての補足

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(日本語) FAQ SDカードのインストールとログインはどうしたらいいですか?

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(日本語) 2017/03/30に「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」発売決定!

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(日本語) RaspberryPI2にubuntu14.04をインストールしデバドラを動かす

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(日本語) Gazeboで走るRasPiMouse その6

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(日本語) RasPiMouseでマイクロマウス大会

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(日本語) Gazeboで走るRasPiMouse その5

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(日本語) Gazeboで走るRasPiMouse その4

こんにちは。佐藤です。

前回はGazeboでまっすぐにRasPiMouseが走ることができるようになりました。

概要

今回は制御用のコントローラを設計します。

前回動かしたモデルをもっと簡単に制御できるようにするため、publisherのスクリプトを用意します。

スクリプトの作成

raspimouse_controlのパッケージの中にscriptsディレクトリを作成します。

その中にvel_publisher.pyを作成します。

送っているコマンドは以下のコマンドとほぼ同じです。

実行できるようにするためには実行権限を与える必要があります。

キーボードのw/sで前進/後進、a/dで超信地旋回ができます。

このスクリプトをgazeboと同時に起動します。

このように動かすことができました!

参考文献

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(日本語) Gazeboで走るRasPiMouse その3

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