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(日本語) shotaのマイクロマウス研修26 九州・中部地区大会に参加しました(写真多め)

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(日本語) shotaのマイクロマウス研修25 基板発注と実装とアートワーク作業の振り返り

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(日本語) マイクロマウス研修(kora編)[36] 迷路探索

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元Web屋のマイクロマウス製作記 PartX. 自作マウスのコンセプトを決める

#### M5Stack Mouse

##### コンセプト

* Web x マイクロマウス
* Web技術者に使ってもらう
* リアルタイム制が求められる制御と、迷路探索やその他の便利機能のレイヤーを分けて、
後者は「スクリプト言語(JavaScript、Pythonその他)でも書けるようにする」
* ネットワーク通信ができる(WiFiまたはBLE)(競技外用途限定)
* Webブラウザ経由でマウスとやり取りができる
* オドメトリや迷路の情報をネットワーク経由で送信 and 操作命令を受信

できれば
* インタラクションの手段が豊富
* ディスプレイや音でやりとりできる
* 組み立てやすく、壊れにくい or 壊れても簡単に直せる
* 外部モジュール接続でセンサ情報を付加できる


前提

* マイクロマウスとしての要件(省略)


重視しないこと

* 速くなくていい(時間内に探索1回、最短経路1回を完走できればいい)

##### 設計・実装方針、課題

* M5Stackで実現できそう
* (ハムちゃんを参考にしつつ)マイクロマウスの回路ブロックのうち
「物体検出」「モータードライバ・エンコーダ」部分を、「M5Stackの拡張モジュールとして実装する。
* M5Stackを使う場合の課題は下記。
* リアルタイム制御をESP32内で完結させられるか
* ピンの数が足りるか
* M5Stackで自由に使えるピンの数は、実はそれほど多くない。
* 場合によってはモジュール側にもマイコンを搭載して、I2Cで通信させるなど考えられるが、
リアルタイム制が犠牲になりそう?
* M5Stack、回路周りでのトラブルをたまに目にする(特に電源周り)が大丈夫か?
* M5Stackを使うことによる機械的な制約(重心の偏りなど)は許容できる?
* ところで「M5Stack使う」は研修のルール的にセーフ?


* M5Stackは今までも車輪型ロボットを複数作っているので参考にする
* [M5Bala](https://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/detail.php?code=EEHD-5BM8)
* 倒立振子
* [M5 Lidar bot](https://docs.m5stack.com/#/en/app/lidarbot)
* Lidarとメカナムホイールを搭載したローバー
* [BeetleC](https://m5stack.com/products/beetlec-w-o-m5stickc)
* M5StickCで動作する小型カー
* 「マイクロマウス競技向け」のコンセプトが被る可能性は低いだろう…
* [ESP-IDFのドキュメント](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/index.html)

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(日本語) マイクロマウス研修(kora編)[35] 九州地区大会・中部地区大会

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(日本語) shotaのマイクロマウス研修24 地区大会の振り返りをGitHubで。

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(日本語) マイクロマウス研修(kora編)[34] モータ制御の実装

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(日本語) マイクロマウス研修(kora編)[33] 目標軌道への追従方法の検討

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(日本語) shotaのマイクロマウス研修23 アートワーク完成

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(日本語) マイクロマウス研修(kora編)[32] 東日本地区大会・北陸信越地区大会

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