ししかわです。
社員研修の一環で、マイクロマウスキット「Pi:Co Classic3」を使ってマイクロマウスの大会に出場します。
今回は練習中に遭遇したトラブルと、その対処について紹介します。
段差で引っかかるマウス
アールティ社内に16*16マスの迷路を組み立てての練習中。
マウスが床の継ぎ目に足を取られてしまい、進めなくなりました。
北信越地区大会でも同様のトラブルに見舞われましたが、完全に進めなくなったのは初めてです。
走行速度を調節しても結果は同じでした。
段差への対策
ソフトウェア的な制御では対処が難しいので、ハードウェアを調整することにしました。
Pi:Co classic3は二輪のマウスです。両輪と前または後ろに貼ったテープで接地します。
床の段差で前後のテープのみ床に付いてタイヤが浮いてしまうと走れなくなります。
これを防ぐためにはテープを低くするか、タイヤを高くすればよいことになります。
前後のテープは、その隣にあるネジが直接接地して引っかからないためにも、ある程度の高さが必要です。
そこで今回はタイヤを高くすることにしました。
方法は簡単で、ホイールとタイヤの間に両面テープを挟むだけです。
タイヤをホイールから外して、ホイールの円周上に両面テープを這わせます。
テープに歪みが無いことを確認したらタイヤを戻します。
単純ですが、これだけで1mm程度タイヤの直径を増すことができます。
(直径が変わるので再調整を忘れずに行います。)
以上で無事に段差を越えられるようになりました!