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マイクロマウス研修（岩本）一覧
Part1、Part2、Part3、Part4、Part5、Part6、Part7、Part8、Part9、Part10、Prat11、Part12、Part13、Part14、Part15
番外
Part8.1
大会・合宿(2019)
関西地区大会・山形マウス合宿
九州・中部地区大会
全国大会
マウスフィールド製作編
製作1
製作2
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お久しぶりです。koraです。
ほぼ2か月ぶりの更新になります。
先々週と先週、マイクロマウス関西地区大会と山形マウス合宿に行ってきたので、今回はその報告になります。
マイクロマウス関西地区大会
7月20日～21日に大阪電気通信大学で開催されました。
自作マウスで参加する初めて大会です。
このところあまりマウスの作業時間がとれていなかったので、とりあえず左手法だけ実装して挑んだのですが、
などの問題があって完走できませんでした…。
山形マウス合宿
関西地区大会の1週間後、7月27～28日に山形で開催された、マイクロマウス技術講習会です。
リベンジということで、
などの改良を加えました。
その結果、プチ大会でなんとか完走することができました。
これで、次の東日本地区大会でも完走することができれば、全国大会への出場権を獲得できます。
次回
前回、エンコーダ用の磁石を取り付けるところまでしか書いていなかったので、その続きについて書きたいと思います。
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こんにちは！安江です。
[前回の記事]でスラロームを実装すると言っていたのですが、7/26(金)に社内のマイクロマウス大会が開催されましたので、その様子をご報告したいと思います。
知っている方も多いと思いますが、出場ルールによりコースの大きさが異なります。クラシックマウス競技では区画の1辺が180mm、マイクロマウス競技（旧ハーフサイズ競技）では区画の1辺が90mmの迷路が使用されます。
僕はクラシックマウス競技に参加しました！
① 社内マイクロマウス大会ルール
・持ち時間：5分間
・走行回数：3回
・コース ：公益財団法人ニューテクノロジー振興財団HPに掲載されている過去の迷路（AllJapan_001_1980）を使用させて頂きました。
（AllJapan_001_1980）
② サンプルプログラムからの変更点
くし部での安定性が悪い、タイムが遅い等ありましたので、サンプルプログラムから下記のような変更をしております。
・180度旋回した後に壁にバックして機体を真っ直ぐに修正（尻当て）
・探索速度などのパラメータを修正
・足立法＋スラロームの走行プログラムの追加
③ 社内マイクロマウス大会での個人目標
社内マイクロマウス大会では、下記の個人目標を掲げて参加しました！
1. 探索走行は安定走行で完走する
2. タイムを狙って最短走行で完走する
3. 余裕があればスラローム走行で完走する（調整不足ですが・・・）
④ 社内マイクロマウス大会の結果
なんとか3回とも完走することができました！（立派な修了証も頂きました！）
走行内容としては、1回目の探索走行、2回目の最短走行ともに成功し、最後に加速度、速度ともにパラメータを上げたモードで挑戦し、タイムを縮めることができました！妥協せず調整して良かったです！
僕の最速タイムは20秒722でしたが、優勝者の先輩は5秒台をたたき出しておりました。流石です！
しかし、目標に掲げていたスラローム走行は調整不足のため挑戦できませんでした・・・地方予選に向け、完走できるスラローム導入を頑張りたいと思います！
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こんにちは！安江です。
早速ですが、アールティは7/9～7/12に東京ビックサイトで開催されていたFOOMA2019へ、『Foodly』という協働型ロボットを展示しておりました！
ニュースでも紹介されていますので、興味がある方はぜひご覧になってくださいね！！
（アールティHPのFoodly紹介ページもぜひご覧ください！）
もちろんFOOMA2019の開催中もマイクロマウス研修は実施していましたので、進捗を報告させて頂きます。
[前回の記事]ではPi:Co Classic3の機体を組み立てるところまで完成させました。
今回は、センサ類などの調整を行い、サンプルプログラムを用いて実際にコースを走行させてみたいと思います！
① センサの調整をしよう！
Pi:Co Classic3のセンサには、LEDとフォトトランジスタが使用されており、壁で反射されたLEDの光をフォトトランジスタで受光することによりセンサ値を取得することができます。
（Pi:Co Classic3のセンサ類）
ただし、センサ値を取得するだけでは壁の有無を確認することができないため、閾値（しきいち）を設定してあげる必要があります。
この閾値の設定をすることにより、壁の有無を認識し、進む/停止/旋回などの行動をすることができるようになります。
実は、この閾値の設定が大切なんです！この設定を疎かにしてしまうと壁の認識精度が下がり、完走することが難しくなってしまいます。
皆さんも妥協せず、閾値設定を頑張ってください！
② タイヤ径の調整をしよう！
次に、タイヤ径の調整を行います。
Pi:Co Classic3に使用されているタイヤ径は48.0mmですが、誤差などにより実際のタイヤ径は異なります。しかし、プログラムではタイヤ径を元に進む距離を算出していますので、タイヤ径を調整しないと、進めば進むほど誤差が生じてしまうことになります。
今回、16区画（180×16＝2880ｍｍ）の直進でタイヤ幅を調整してみました。
では、実際に調整する前後の動画で、どの程度誤差が減っているのか見てみましょう！
分かりにくいですが、調整後では走行後のタイヤの中心と柱の中心が近くなっています！
③ トレッド幅の調整をしよう！
次に、トレッド幅の調整を行います。
トレッド幅というのは、タイヤ間の距離のことで、Pi:Co Classic3では曲がる角度を算出するのに使用しています。そのため、調整が不十分だと曲がる回数が多くなるほど誤差が生じてしまうことになりますので、調整に妥協は許されません！
今回、偉大な先輩からアドバイスを頂き（さなえさんありがとうございました！）、20回転させて調整するプログラムにしてみました。
では、こちらも実際に調整する前後の動画で確認してみましょう！
こちらは調整前後で違いが分かりやすいかと思いますが、調整後では回転前の姿勢により近いのが分かるかと思います！
しかし、完全に調整しきれていないので、こちらは今後も調整を続ける必要がありますね・・・
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初めまして！2019年7月から株式会社アールティに入社した安江です。
弊社で販売しているマイクロマウス制作キット「Pi:Co Classic3」を使って新人研修をすることになりましたので、その過程をブログへ投稿していきたいと思います！
学生時代にプログラム等をかじっただけで、ロボットに関しては初心者ですので、一から勉強して良い機体を作れるように頑張りますので、よろしくお願いします！
「Pi:Co Classic3」ってどんなキット？
マイクロマウスのクラシック競技ルールに適した、マイクロマウスをこれから始める方にもオススメの組み立てキットになります。
・マイクロマウス学習キット Pi:Co Classic3（RT ROBOT SHOP販売ページ）
（Pi:Co Classic3の完成図）
（キット内容）
マニュアルに合わせて個別に梱包されていて、とても分かりやすいキットになっています。
では、さっそく組み立てていきたいと思います。
基板のはんだ付け作業を始めよう！
はんだ付け練習用の基板も同封されており（写真撮り忘れました・・・）、はんだ付け練習をした後に実機の基板へはんだ付け作業をしました。
マニュアルは図が多く、パーツをはんだ付けする位置が分かりやすいため、特に困ることなく6～7時間程度ではんだ付け作業が完了しました。
基板のはんだ付け作業が完了したので、動作確認をしたところ・・・
書き込みモード時にセンサ基板のLEDが光った！？
そうなのです。不具合が発生してしまいました（汗
書き込み時は光らないはずのセンサ用LEDが光ってしまいました・・・
センサ用の回路図（下図参照）を確認してみると、NPN型トランジスタがあるため電源OFF時はLED側へ電流が流れないようになっていることが分かります。
ということは、基板上のどこかでショートしてしまっているか、部品のはんだ付け位置のミスがあったと考えられます・・・
（センサ用LED部の回路図）
先輩方のお力もお借りして、急ぎショートしている箇所がないか回路図を見ながら確認したところ、特にショートしている箇所はなく、基板構成にも問題ないことが分かり一安心。
（ここまでの確認に軽く1～2時間かかってしまいました・・・先輩方お忙しい中ありがとうございました！！）
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