Monthly Archives: March 2018

ハーフマウス研修 その27~超信地旋回と迷路走行~

こんにちは
まえけんです。

今回は超信地旋回と迷路走行について書いていきます。

通常エンコーダが二つ読める場合、二つの車輪速度をそろえれば
綺麗に超信地旋回(片輪を正転、反対輪を逆転することでその場で回転する)をすることが出来ます。
しかし、私のマウスはこの時エンコーダが一つしか読めないため
その場で超信地旋回をするのが難しい状態になっています。
(左右の回転数がずれて、90度、180度回転した後に車体の位置がずれてしまう状態)

そこで、エンコーダ一つとジャイロセンサの角速度を使って
旋回半径を車体の中心に持って行けるような制御を組んでみました。

ここまで実装し、チェックした段階で関西地区大会の試走会を迎えてしまいました。
試走会の日に急いでPi:Co3の迷路探索及び最短走行アルゴリズムを移植したのですが
中々完走が出来ないので、試走会の日の夜に前壁補正と尻当てによる位置と角度の補正を入れました。

その動画がこちらになります。

このように小さい迷路なら完走が出来るようになりました!
しかしながら関西地区大会本番では完走することが出来ませんでした。

次回は、この次の週に開催された金沢地区大会に向けての
プログラムの修正内容について書いていきます。

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DCマウス研修(吸引編)[5] 吸引ファン製作2

こんにちは!
inukaiです。

吸引ファン製作の第2弾として、3Dプリンタで印刷編です。

前回設計したファンを印刷していきます。

とはいっても、少し設定をいじって印刷するくらいですが…

 

というわけで、今回使用する3Dプリンタはこちら!

AFINIA  H800+」です!

それでは印刷していきます。PCからの印刷画面はこちら

マウスに使うファンは小さいので、できるだけ細かく積層していく設定にします。
具体的には初期設定から、「層厚:0.1 mm、充填:99%、品質:高」にしました。

それでは印刷開始!

↑サポート材が出力されているところ

↑ファンの羽が積層されていくところ

↑印刷終了

↑これが出力されたファンになります。

↑サポート材をはがして完成

こんな感じで3Dで印刷されていきます。
そして、さらに形状を試行錯誤し、各素材で作った最終的なファンがこちら!

オレンジ:PLA(AFINIA H800+)
白:ABS+(AFINIA H800+)
黒:カーボン(Markforgedの3Dプリンタ)

では次回、吸引力測定編へ続く

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DCマウス研修[21] はんだ付け出来ました

こんにちは、nomuraです。
手はんだ部品が付けばいよいよ回路の完成です(動くとは言っていない)。

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ハーフマウス研修 その26~いきなり速度推定~

こんにちは
まえけんです。

さて、前回はエンコーダが片方読めずに
四苦八苦していましたが、大会前に次のような制御を入れてみました。

とりあえず完走出来るマウスにしなくては…ということで
エンコーダ一つで走行するためのソフトを書いていこうと思います。

エンコーダが二つあれば、真っ直ぐ走ることもそんなには難しくないはずなのですが
現状は一つしかないので次のようにして車体の姿勢制御を行いました。


このソフトを実装してとりあえず前進させてみたグラフがこちら

制御のパラメータはあってないものの制御しようとはしている感じがします。
単体チェックの動画が残っていないため、次回迷路走行時の映像をお届けします。
来週は超信地旋回の実装についてです。

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DCマウス研修(吸引編)[4] 吸引ファン製作

こんにちは!
inukaiです。

今日から数回に分けて吸引ファンの製作記を連載していきます。

まずは、ファンの設計方法からご紹介!

fusion 360を使ったモデリングを動画にしてみましたので、気になる方はご覧ください。

いろいろやり方はあるかと思いますが、今回の吸引ファンのモデリングのおおまかな流れとしては下記のようになります。

  1. 「フォームを作成」の「作成」→「平面」を選択して、ファンの羽を上から見たときの大まかな四角を描く
  2. 「フォーム修正」から、四角の辺や頂点を引っ張り羽の形状を作っていく(この手順で高さ方向にも延ばす)
  3. 「フォームを終了」し、「作成」→「厚み」から、ファンの羽の厚みを指定する
  4. 「作成」→「パターン」→「円形状パターン」から、さきほど作ったファンの羽を選択して羽を複製する(この動画ではパターンの中心軸はy軸)
  5. あとは、上側の丸い板部分などを押し出しなどを使って作ります

通しで撮っているのでもたついているところはご容赦ください。

動画ではかなり感覚的なモデリングで空力などは考えていませんが、作り方の参考になればと思います。

では次は3Dプリンタで印刷してみます!

ではまた次回

 

p.s.余談ですがタイトルを「DCマウス研修(吸引編)」に変更しました

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DCマウス研修[20] リフロー(3)

こんにちは、nomuraです。
前回の続きでリフロー編、最終回です。

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ハーフマウス研修 その25~エンコーダとジャイロ~

こんにちは
まえけんです。

久々の投稿になってしまいましたが
引き続きブログを書いていこうと思います。

前回まででモータが回り、光センサのデータが取れたということで
次はエンコーダとジャイロの設定をしていきたいと思います。

二つともSPIなので一緒に設定をしていったところ…
エンコーダのデータが片方0から動かない!

オシロスコープでエンコーダ波形をとったところ次のようになってました。

見事にセンサのデータが0に張り付いています。
対してもう一つはタイヤを回せば値が変わっています。

さて、デバッグをしよう!と思ったのですが
このときに既にマイクロマウスのシーズン初めの大会、
関西地区大会が迫ってきてました。
配線や投げたアドレスなど心当たりを試すも
バグが取れずエンコーダ一つで最初の大会に行くことに決めました…

次回はエンコーダ一つで真っ直ぐ走る、そして曲がる。です。

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DCマウス研修(吸引編)[3] DCマウス作ってみました

お久しぶりです。
inukaiです。

ブログ作成が滞ってしまいすいません。
なんだかんだでマウスはぼちぼち製作していたのですが、記事にできていませんでした…

というわけでこちらが、研修でつくっているDCマウスです!

使っている部品とか機体サイズは下記のとおりです。

・CPU:RX631

・ジャイロ、加速度センサ:ICM-20648

・車輪用モータとエンコーダ:1717T003SR + IEH2-4096

・壁用LEDと光センサ:SFH4550 + ST-1KL3A

・吸引ファンモータ:CL-0614-10250-7

・バッテリー:TURNIGY nano-tech 300mAh 2S 35-70C

・サイズ 99 mm × 67 mm × 30 mm

・重量 105 g

とはいえ、まったくファームウェアを作っていなかったり、個別の機能検証はほぼできていないので、ぼちぼち進めていきます。

来週から振り返りながら製作記を書いていきます。
まずは、吸引ファンのfusion360を使った設計方法や、吸引力の評価などブログに書いていきたいと思います。

ではまた次回

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DCマウス研修[19] リフロー(2)

こんにちは、nomuraです。
前回の続きでリフローです。

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DCマウス研修[18] リフロー(1)

こんにちは、nomuraです。
今回から基板に部品をはんだ付けしていきます。

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