Monthly Archives: November 2017

DCマウス研修[10] 基板設計(1)

こんにちは、nomuraです。
今回から基板設計に入ります。ちょっと長くなりそうな予感。

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DCマウス研修[09] フットプリントの関連付け

こんにちは、nomuraです。
今回はフットプリントの関連付けについてです。

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マイクロマウス研修、少し動きました!

ずいぶんとご無沙汰してます、kimuraです。

10月、11月と、マイクロマウスの東北大会(山形県長井市)や、

学生大会と東日本大会(神奈川県厚木市)などを見学したり、運営を手伝っており、

ブログの更新ができませんでした。スミマセン。

 

さてプログラミングの実習はLEDの点滅、ブザーで音階を鳴らすを通過し、

(一緒に研修している人の中には、曲を演奏させてている人も)

ようやくモーターを回すところまでたどり着きました。

 

こうなると画像ではなく、動画にしないと、ということで

それもあって、さらに時間が掛かってしまいました(汗

ブーン。

机の上を30cm分ほど、モーターを回すという命令で、ついに走りました!

 

その後、左右のモーターは逆向きについているので、同方向に回転させると

転回ができるので、90度向きを変えることにも成功し、

それならばと、練習用の4×6区画の迷路を走らせることに。

 

4つ分進んだら、右に90度回転、6つ進め、また右に90度、以下同じ(ループ)で、

どこかにぶつからなければ、永遠にグルグル回り続ける・・・はずですが・・・

 

 

やはり、わずかなズレから横壁にぶつかってしまいました。

次回はセンサーの値を見て、軌道を修正することを学びます。

 

 

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Posted in Pi:Co Classic3 製作記


DCマウス研修[08] 回路図の作成

こんにちは、nomuraです。
隔週更新になっていますが、ボチボチ進んでおります。
今回は回路図の作成についてです。

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ハーフマウス研修その23 ~ベアリングと車軸の抵抗 後半~

こんにちは
まえけんです。

今週は前回の続きで、足回りの抵抗を測っていきます。
先週では車軸とベアリングの抵抗(摩擦抵抗と、磁力による抵抗)がわかったので

今回は車軸の磁石とモータの磁力による抵抗から測っていきます。
測定は先週と同様の方法でやっていきます。

前回の実験+ピニオンギアのついていないモータが横に追加されました。
これで、車軸の磁石とモータの磁石が引き合っていれば、抵抗が増えるはず…!

結果は3.9gとちょっと増えた様子です。

0.7g程度抵抗が増えてますが、思ってたよりは少なかったです。
推測ですが、ベアリングが磁気シールドの役割をある程度果たしているのかと思います。
この0.7gは磁力がまだ漏れているせいなのかなと思います。

最後に一番ロスの大きそうなギアのかみ合わせも合わせた全体の抵抗を測ります。
ピニオンギアを付けたモータを取り付け…最後の実験を開始します!

結果としては10.2gとなり、ギアでの抵抗は約6.3gとなりました。

ギアでの抵抗の半分くらいが磁石による抵抗ということで、
少し抵抗が大きいかなという気がします。

いったんこの車体でソフトの開発を始めますが、
次作ではもう少し”するする”と回る足回りを作りたいなと思います。

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ハーフマウス研修その22 ~ベアリングと車軸の抵抗 前半~

こんにちは。
まえけんです。

前回はモータが動いたので、車体を動かしてみたいと思います。
制作したマウスは車軸にネオジム磁石を使うことで、磁石の芯出しやパーツ数減少を目指した機構にしました。
手を離すと車軸の磁石がベアリングにくっつきます。

穴に挿入しようとすると、磁力によって勝手に入ってくれます!
低速時なら接着材もいらないし、便利そうです。

早速、進み始めるDutyはどの辺かなぁと5%刻みで入れていったところ、
初めて車体が動いたのが20%でした。
思ったより必要だなぁ…と思い、どこでロスになってるかを調べてみました。

車軸を磁石にするというのはほかの方の設計をまねさせてもらったのですが
モータと車軸の間で磁力が発生し、回転方向に抵抗が発生すると聞いていました。
そこで、どこで抵抗が生まれてるかを調べるために
まずはモータを外した状態でどれだけ抵抗があるかを測定してみました。

起動トルクの測定は、原始的ですがこんな感じで測定してみました。

ホイールに糸の一端を張り付け、その上にタイヤを履かせます。
タイヤの上に糸を巻き付け、糸の他端を秤に貼り付けました。
これでモータマウントを引っ張れば回転軸の抵抗がわかるはず!

ということで引っ張ってみました。
結果はこんな感じでした。

3.2gも抵抗がある…
車体重量も一緒に測ってみたところ16.5gでした。
両輪併せて6.4g、車重の約40%もの抵抗がかかってるということがわかりました。

ベアリングと磁石がくっつくことによって
こんなに抵抗が生まれるとは思ってもみませんでした。
ハーフマウスほど小さい車体ともなると
数gの抵抗が非常に効いてくるということを実感します。
ここからさらに、ギア伝達時のロスやかみ合わせの抵抗を考えると
足回り全体の抵抗は相当大きいものになりそうです。

思ったより長くなってしまったので、モータを取り付けた時の計測は次回に続きます。

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DCマウス研修[07] 受光性能を確認する

こんにちは、nomuraです。
先週はマウスじゃなくCatに夢中で更新をさぼってしまいました。
気を取り直して、今週は受光素子の出力を計測してみましょう。

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