Monthly Archives: May 2015

2015年新人研修 マイクロマウス編(15)

こんにちは。

本日は半田付けの日でした。

付けたのはこちら↓

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新しく教えていただいたのはフォトトランジスターです。
フォトトランジスターはトランジスターと違いベースが無く、光を受けて電流を増幅させます。

完成したのがこちら↓

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ラジオペンチがなかったため一部半田付けすることができませんでしたが
ほとんどの部品が付け終わりました。

では本日のオフショットをどうぞ!

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明日は講義になるそうです。
何を教えていただけるのか楽しみです♪

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Posted in Pi:Co Classic2 製作記


2015年新人研修 マイクロマウス編(14)

こんにちは。
ゴールデンウィークはみなさん楽しく過ごせましたでしょうか?

本日の研修は今までの復習でした。
オームの法則、抵抗、合成抵抗、コンデンサや、合成容量をまず復習しました。

次にトランジスターの復習をしました。
以前電流で制御するトランジスターを習いましたが、今日はFETを新たに習いました。
FET(電解効果トランジスター)は電圧で制御するトランジスターです。
トランジスターには大きく分けてPNPとNPNの2種類がありましたが、
FETにはPchとNchの2種類があります。

PWMの復習をしたあとはスイッチについて新たに習いました。
こちらはタクトスイッチ↓

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こちらはトグルスイッチ↓

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こちらはスライドスイッチ↓

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スイッチが金属の場合、チャタリングという現象が起きます。
スイッチを押した瞬間と離した瞬間、
振動で0か1の判断ができない期間ができてしまうことを指します。

次にC言語を少し復習しました。

こちらは先に代入するので1から9まで。

こちらは後からなので0から9までとなります。

↑のとき( )がtrueのとき{ }をループ。
    (0)のときスルー。
    (1)のとき永久ループとなります。

またfor文の( )の中3つは右から初期値、条件、計算式という順で入れられます。

最後にシフトの復習をしました。
こんがらがってよくわからくなってしまったところも、しっかり理解することができました。

それでは本日のオフショットです!

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何か変わったと思った方もいらっしゃるのでは?
実はGWに髪を切りました。
8cmも切ったんですよ♪

では次回の研修はまた来週になります。
次回もお楽しみに!

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Posted in Pi:Co Classic2 製作記


2015年新人研修 マイクロマウス編(13)

こんにちは。

本日のテーマは「モーター」でした。
一般的に用いられているのは「マブチモーター」は足が2本ありますが
Pi:CoClassic2で使われている「ステッピングモーター」は足が6本あります。

ステッピングモーターは初心者には扱い易いですが
熱くなりやすく、重いという特徴があります。

ステッピングモーターは電流を流すことで磁場を作り、磁石を回転させることで動きます。
Pi:Co ClassicVer2で使用しているステッピングモーターは一回転200パルスです。
1パルス当たり1.8度回ります。
4つのコイルをA,B,A’,B’としたときA→B→A’→B’→A→・・・の順でパルスを発生させて動きます。
これを1相励磁といいます。

もっと強く動かすときは2相励磁にします。
Aのパルスの半分のところからBのパルスがスタートするので
2個ずつ磁場を発生させて動かします。
AB→BA’→A’B’→B’A→AB→・・・・といった具合です。
ただし強くはなりますが力が2倍になるわけではありません。

もっと細かく滑らかに動かしたいときは1-2相励磁にします。
400パルスで1回転、1パルス0.9度回ります。
A→AB→B→BA’→A’→A’B’→B’→B’A→A→・・・の順でパルスを発生させて動きます。

ステッピングモーターはマイコンからモータードライバーに指示を出すと
モーターはその通りきっちり動きます。
この流れをオープンループといいます。
反対にマブチモーターはマイコンからマブチモーターに指示を出すと、モーターは動きます。
でもきちんと動いているかわからないので、エンコーダーという回転数を測るセンサを取り付け
マイコンに情報を送ることで調節をしないときっちり動きません。
この流れをクローズループといいます。

ステッピングモーターの特徴として過渡現象というのがあります。
過渡現象とはスイッチをONにすると電圧はすぐに上がるのに、電流は徐々に大きくなることをいいます。
この現象が起こってしまうため、ステッピングモーターは早く回すことができません。

かなり噛み砕い教えていただけたのでなんとか理解することができました♪
次回の研修は来週の木曜日です。

本日のキーワード
・ステッピングモーター
・マブチモーター
・1相励磁
・2相励磁
・1-2相励磁
・オープンループ
・クローズループ
・過渡現象

最後に本日のオフショットです☆

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Posted in Pi:Co Classic2 製作記