Monthly Archives: August 2013

マイクロマウス製作五十九日目

こんにちは。
ペットの魚の名前がまだ決まらない松崎です。
名づけってものがどうも苦手で困ります。
中2病っぽい名前にしたいですw

さて、金沢草の根大会の興奮冷めやらぬ今日は、のり先生からさらに壁切れ制御について教わります。

今日興味深かったのはこれです。

まず、
Pi:Co Classicの探索方法のひとつである足立法のサンプルプログラムを見てみてください。

いままであまりGenieちゃんが考え込んで立ち止まる(何らかの形で観測できるレベルに計算に時間を費やす)というところを見たことがなかったのでつい忘れていましたが、
Genieちゃんでも、計算に時間がかかる分、走行に誤差がでることがあるそうです。

今日見たのは足立法での探索走行時。
get_nextdir(gx,gy,MASK_SEARCH,&glob_nextdir))という部分 の計算に時間がかかるので、
計算を開始したA地点(下図参照)から、実際に計算結果を走行として出力する瞬間B地点で、
Genieちゃんのいる位置に誤差ができるそうです。

これをクリアしているのが、「step_r = step_l = 0;」という一行です。
これにより、計算を開始した時点を必ず「0」とし、誤差が出た分を加味して走行しています。

20130807
このたった一行で、そんなヤバイ誤差をクリアしているんですね…。

そんなことに感心していたら、
金沢草の根大会で頂いたアドバイスを思い出しました。

プログラムのたった一行が原因で壁制御の仕組みがおかしくなってしまい、やっとでミスに気付いてほっとしてお話ししていたときにぽっと教わった、
「誤作動を起こすのは一行あれば十分」
という言葉。

なるほど、たった一行がもたらす影響は大きいのだなあ!!

なまじコンパイルが成功するだけに気付き辛い不都合ですが、
きちんと仕組みを知ってミスに気付けるようになりたいと思いました。

そんなこんなで今日は壁切れ補正の方向性が決まりました!

当初私は曲がることが多く走行時間も長い探索にこそ壁切れ制御を入れたいと思っていました。
(曲がれば曲がるほど姿勢を補正できるというのに魅力を感じていたのです~)
ですが、探索走行では、すべての壁切れを読んで走ることになるので、
すべての壁切れを読むタイミングでの、ちょっとした姿勢制御のズレが壁切れ補正のズレにつながり、
走行がガチャガチャになってしまう可能性があるのです…!

それは避けたい!せめて完走はしたいよー!!

と、いうことで、
最短走行のみに壁切れ補正を実装することになりました!

今日は、straight関数をまるまるコピペして名前を変えて各所にペーストし、
壁切れ補正入りの最短走行プログラムに書き換える土壌まで作りまし…

のり先生「はい、じゃあがんばって~~^^」
松崎「!?!?」

松崎は今「どこに書くか」「どういうイメージか」しかわかりませんっっ!!!
「どう書けばいいか」←これがわかりませんっ!のり先生~~~!!!!!!!

to be continued…

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Posted in Pi:Co Classic製作記


マイクロマウス製作五十八日目【金沢草の根大会参加編】

こんにちは!

最近魚を飼いだした、松崎です。
写真 2013-08-05 20 10 32
名前はまだありません。
いいアイディアがあったら教えてください^^

さてさて、
去る8月3、4日は、金沢工業高等専門学校で行われた「金沢草の根大会」に参加してきました!!
松崎にとって2回目の公式大会参加となります。
写真 2013-08-04 10 27 03

今回の大会も非常に出会いの多い楽しいものでした。
※マイクロマウスのイベントで各地にお邪魔すると、それぞれの場所にそれぞれにものすごい人がいて、みなさん異なった個性があって(お人柄もマウスも)…
まるでポケモンのジムトレーナーみたいだなあと思いました。
次はどんなマウス、マウサーとお会いできるんだろうとわくわくしながら毎回大会に向かっていますw

拝見したマウス、ほんの一部ではありますが、ちょっとご紹介。

平井さんのハーフサイズマウス「小天旋2」の魔法のような動き…。
なにこれとても楽しい…。とてもふしぎ…。

(懇親会で拝見したので、iphoneでの撮影となっております…。)

ジャイロセンサを用いて姿勢制御するマウスは上位陣に結構いるようですね。
よく赤外線センサを目と例えますが、ジャイロセンサは生物で言うと耳石があるみたいなものでしょうか。

また、印象深かったのがこちら。
写真 2013-08-04 12 10 37
井谷さんの「マイクロマウス3」です。
こちらは2002年の優勝機なのです!
写真 2013-08-04 12 10 24
そんな名誉と歴史あるマウスに出会えて感動でした…!

これ、見た目は一見ごつくて荒削りな感じがしますが、
傾けても姿勢を維持することができる繊細な制御ができるのです。(平井さんの小天旋2と似た感じですが、井谷さんはかなり前にこの制御をしていらっしゃったんですね!)
写真 2013-08-04 12 11 48
木箱も素敵!

それから、河野さんはマウスの収納がかっこよかったです。
バンドマンにはよくエフェクターケースにシールドやらエフェクターやらなにやらを詰めて運び、
本番になるとそれを足元で広げ、整理して、そこに自分の音の世界を作り上げる人がいます。

それを彷彿とさせる、ボードの上でマウスのすべてがそろってしまうようなオリジナル収納。

写真 2013-08-04 9 41 50

マウスの形に合わせて作ったそうです。
こういうこだわり、すごくいいなあと思います。
写真 2013-08-04 12 05 53

こちらは中島さんのマウス。
写真 2013-08-04 12 06 33

走る姿がとてもかわいいんです♪
走ると旗がぴゅーーとコースから見えますw(旗が少し斜めに設置されているのは、速そうに見えるからだそうですw)
しかも旗の先にLED(フルカラー)が付いていて、走行の状況で色が変わる!!
光や音、LED表示機で現在のマウスの様子(何を考えているか、モードなど)を知ることができるように作られているマウスは憧れます。デバックに役立ちそうです。
※ちなみに旗に書いてあるキャラクターは「マッピー」というキャラクターだそうです。
存じ上げませんでした、浅学で申し訳ないです…。

また、今回はライントレースも見ることができました。
写真 2013-08-04 13 40 19
実は松崎、残念ながらあまりライントレースに詳しくないのです(+_+)
ライントレースについてものり先生にいろいろ聞いてみようっと。

さてさて、肝心のわたしのジェニちゃん。
前回の関西地区大会では、せっかく探索した迷路を電源を切ってリセットするというミスにより、最短走行でゴールできなかったわたしのジェニちゃんです。
公式大会2回目出場の、その走行をご覧ください。

はい、今回もリセットしてしまいました!!!!

ものすごい自己嫌悪に襲われました…。
絶対に次は同じ失敗をしないぞ!!うっうっ…。
二度あることは三度ある…とか言わないでくださいね…><

それでも、前回の記録(探索走行での記録です…)を大幅に上回る
00:32:254という記録を出せました!!!

写真 2013-08-06 10 32 33

大会に参加すると、モチベーションのあがり方が半端じゃないです。
また、ちょっとした雑談や他のマウスの走行などに学びやヒントが多くて勉強になります。
(PWMについて根気よく教えてくださったみなさん本当にありがとうございます…!)
もっと速く、もっとユニークなマウスになるように、さらにがんばりたいと思います!

少しずつの進歩でじれったいかもしれませんが、
みなさん、応援よろしくお願いいたします^^♪

おまけ

写真 2013-08-04 15 17 58
↑全員集合!というわけにはいかなかったのですが、これだけそろうと圧巻ですね…!

おまけ2

アールティwebshopで、Beecloneの保守部品の取り扱いを始めました。
こちらもよろしくお願いします♪

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社会人プログラマ向けマイクロマウスPi:Co Classic講習会&ハッカソン

社会人プログラマ向けマイクロマウスPi:Co Classic講習会&ハッカソンを下記のとおり開催します。
ご興味のある方はご応募ください。女性歓迎!

日時: 2013年9月8日(日)10:00~17:00
場所: アールティ秋葉原事務所【東京都千代田区外神田3-2-13山口ビル3F】
主催: 株式会社アールティ
内容:
10:00~10:05 開場、受付
10:05~12:00 マイクロマウスについて基本的な使い方を講習(講師:アールティスタッフ)
12:00~13:00 昼食
13:00~15:30 ハッカソン
15:30~16:30 プチ大会
16:30~17:00 表彰式
17:00      解散後 懇親会へ(懇親会は有料、希望者のみ当日申し込みのみ)

募集人数 6名学生不可(貸し出し可能なマイクロマウスの数量です。)
       ※Pi:Co Classicをお持ちの方であれば人数を超えていても受付可能です。
参加費 無料
内容
世界で一番古くて今でも技術革新が行われている迷路解析ロボット競技会、マイクロマウスに使われる2輪型ロボットの基礎について解説します。また、実際に、マイクロマウスという迷路解析ロボットPi:Co Classicを使って、ロボットプログラミングを行います。マイクロマウスに使われる回路や部品について簡単な説明の他、C言語による赤外線センサの調整やモータのスピード調整等々、実際のロボット開発に必要な技術の初歩を体験できます。1日の最後には、プチ大会を行い、タイムが一番早かった参加者には素敵な賞品をプレゼントします。
あなたもこの機会にロボットプログラマになってみませんか?奥深いロボット開発の第一歩としてマイクロマウスをぜひ体験してください!

対象者
C言語のアプリケーション開発経験はあるけれど、組み込みは初めて、という方。C言語の開発は組み込みもしたことあるけどマイクロマウスは初めて、という方が対象です。全員に完成済みマイクロマウスクラシックサイズPi:Co Classicを使って実際にハッキングしていただけます。本講習&ハッカソンの参加にはC言語のコンパイルの仕方や基本的な関数がわかる程度の基礎スキルが必須です。

【注意事項】
PCはWinXPまたはWin7、USB接続ができるものを持参してください。PCの貸し出しはできません。また、事前にHewとFTDIのUSB-シリアル変換ドライバを開発環境としてインストールしてきてください。当日、ネットがつながりませんので(現場の電波状況が悪く、ソフトバンク以外のスマホのテザリングもできません。)電波事情をご承知おきいただき、事前にインストールしてきてください。
サンプルソフトは当日お渡しします。
講習で試用するロボットは持ち帰りできません。

【申し込み先】
下記の内容を書いて、E-mail: shop@rt-net.jpまでご応募ください。

Subjectにマイクロマウスハッカソン参加希望と書いてください。

氏名
年齢
E-mail:(こちらからのご案内PCメールが受け取れるアドレス)

ご応募お待ちしております。

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