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マイクロマウス研修2[Pi:Co Classic3 迷路を走る]

こんにちは、shotaです。

社員研修として、弊社が販売するマイクロマウス[Pi:Co Classic3]を動かしています。

前回ははんだ付けをしてPi:Coを組み立てました。

[前回の記事はこちら]

 

今回は、キットに同封されているサンプルプログラムを使って迷路を走らせました。

 

サンプルプログラムについて

Pi:Co Classic3には、ルネサス製のRX631マイコンが搭載されています。

私はこのマイコンを使ったことがないため、プログラムが書けるか不安でした。

 

しかし、このキットにはプログラミング初心者向けのマニュアルとサンプルプログラムが用意されています。

このサンプルプログラムにより、LEDを光らせる・ブザーを鳴らす・センサーの値を読み取る・モータを回すことができます。

そして最後には、マイクロマウスの迷路を走らせることができます。

迷路を走らせてみる

サンプルプログラムには3つの走行方法が用意されています。

  • 左手法
  • 足立法
  • 最短走行(足立法)

左手法

左手法では、常に左側の壁に沿って走行します。

この方法はとてもシンプルなので簡単にプログラミングできます。しかし、左手法では解くことができない迷路があります。

この動画では左手法で迷路を走行しています。ゴールが迷路の真ん中にあるため、左手法ではたどり着きません。

足立法

足立法は、ゴールへの最短経路を進むアルゴリズムです。

ゴールまでの経路に壁がないと仮定して走行します。壁を見つけた場合は最短経路を計算し直して走行します。

[足立法の説明1][足立法の説明2]

この動画では足立法で迷路を走行しています。左手法と違い、ゴールへたどり着くことができました。

ゴールに着いた後はスタート地点に戻り、最短経路をたどってゴールへ再走行しています。

 

次回やること

走行プログラムを改良します!

サンプルプログラムでは右折・左折するときに、止まる→右を向く(左を向く)→進む、という動きをしています。

この動きがスムーズになるようにプログラムを書きます!

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マイクロマウス研修1[Pi:Co Classic3のはんだ付け]

はじめに

初めまして、こんにちは。

2018年10月から入社しましたshotaです。

社員研修として、弊社が販売するマイクロマウス[Pi:Co Classic3]を動かすことになりました。

その過程をブログに投稿していきます。

よろしくお願い致します。

 

私は趣味でロボカップ小型ロボットリーグに参加しています。

ROSを使ってサッカーロボットを動かすソフトを作っていますが、組み込みソフトはほとんど触っていません…

学生の時にPICマイコンを触った程度なので、

その感覚を取り戻しながら、まずはクラシックコース完走を目指して取り組みます!

 

Pi:Co Classic3とは

RT ROBOT SHOPで販売しているマイクロマウス用のロボットキットです。

https://www.rt-shop.jp/index.php?main_page=product_info&cPath=1002_1023_1036&products_id=3400

 

マイクロマウスのソフトだけでなく、はんだ付けを通して回路要素も学ぶことができます。

マイクロマウスに初めて参加する人にピッタリの製品です。

 

はんだ付け開始

6時間くらいではんだ付けと組み立てが終わりました。

はんだ付けが得意な人はもっと早く組み立てられるかもしれません。

作業初日

はんだ付け練習基板と電源基板をはんだ付けしました。

 

作業2日目

メインボードとマイコンボードをはんだ付けしました。

 

作業3日目

センサ基板をはんだ付けして、完成です。

 

このキットの良いところ

  • 部品が回路要素ごとに小袋に分けられている
    • 実装する部品がどの回路に使われているのか一目で分かります。
  • 部品をどこに実装するのか写真付きで説明されている
    • 回路図を読まなくても組み立てられます
  • はんだ付けで失敗しやすいところに注意書きがある
    • 初心者に優しい説明書です。

次回やること

キットに同封されているサンプルソフトを書き込み、走行させます!

[次の記事はこちら]

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