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マイクロマウス研修1[Pi:Co Classic3のはんだ付け]

はじめに

初めまして、こんにちは。

2018年10月から入社しましたshotaです。

社員研修として、弊社が販売するマイクロマウス[Pi:Co Classic3]を動かすことになりました。

その過程をブログに投稿していきます。

よろしくお願い致します。

 

私は趣味でロボカップ小型ロボットリーグに参加しています。

ROSを使ってサッカーロボットを動かすソフトを作っていますが、組み込みソフトはほとんど触っていません…

学生の時にPICマイコンを触った程度なので、

その感覚を取り戻しながら、まずはクラシックコース完走を目指して取り組みます!

 

Pi:Co Classic3とは

RT ROBOT SHOPで販売しているマイクロマウス用のロボットキットです。

https://www.rt-shop.jp/index.php?main_page=product_info&cPath=1002_1023_1036&products_id=3400

 

マイクロマウスのソフトだけでなく、はんだ付けを通して回路要素も学ぶことができます。

マイクロマウスに初めて参加する人にピッタリの製品です。

 

はんだ付け開始

6時間くらいではんだ付けと組み立てが終わりました。

はんだ付けが得意な人はもっと早く組み立てられるかもしれません。

作業初日

はんだ付け練習基板と電源基板をはんだ付けしました。

 

作業2日目

メインボードとマイコンボードをはんだ付けしました。

 

作業3日目

センサ基板をはんだ付けして、完成です。

 

このキットの良いところ

  • 部品が回路要素ごとに小袋に分けられている
    • 実装する部品がどの回路に使われているのか一目で分かります。
  • 部品をどこに実装するのか写真付きで説明されている
    • 回路図を読まなくても組み立てられます
  • はんだ付けで失敗しやすいところに注意書きがある
    • 初心者に優しい説明書です。

次回やること

キットに同封されているサンプルソフトを書き込み、走行させます!

[次の記事はこちら]

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ハーフマウス研修 その33 ~HM_StarterKit販売~

こんにちは
まえけんです。

今回は開発していたハーフマウスの販売報告です!
(開発している間に”ハーフ”ではなくなってしまいましたが)

先月7月にとうとう販売にたどり着くことが出来ました。
このような綺麗な製品ページも作ってもらい無事販売開始いたしました。

製品の見た目はこんな感じです。

実際の内容物等に関しては別日にブログが上がりますので
そちらをご覧ください!

今後はこのブログでHM-StarterKitの開発例なんかを上げていきたいと思います。

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ハーフマウス研修 その32 ~3台目の改良点~

こんにちは
まえけんです。

今回は前回記事で拳げた問題点を解決するための解決策を上げていきたいと思います。

まずおさらいで、前回挙げた改良点を書いておきます。

主に改良したいところは次の4点です。
・エンコーダサブ基板のマウント方法
・サブ基板のはんだ付け方法
・インターフェース
・見た目

ちなみにこれに加えてバッテリを置く際に
斜めになってしまうという問題点も2作目ではあったので追記しておきます。

・エンコーダサブ基板のマウント方法
・サブ基板のはんだ付け方法

この二つはL字ピンヘッダを用いる事と
もう一つの基板で挟むことで位置決めをします。
言葉だとわかりにくいので(ブログ上ではまだ出来てませんが)
実機の写真で説明いたします。

これによってエンコーダ基板の位置に再現性が生まれ
はんだ付けしやすくなるのではないかと考えました。

また、基板をモータマウントの上部に渡すことで車体全体の剛性を高められる事と
触って壊れやすいエンコーダ基板をガードすることが出来るため
製品として誰が触っても安心な車体になるのではないかと考えました。

・インターフェース

インターフェースに関しては先ほど登場した
モータマウントの上部に渡した基板をインターフェース基板と
することで解決しました。

写真のように新たにLEDを4つとスイッチを3つ付けたことで
Pi:Co Classic3と同じ数のインターフェースとしました。
また、このインターフェース基板にエンコーダ基板を接続することで
メイン基板へのDIP実装点数が減り、配線面積を稼ぐことが出来ました。
また、ブザーを設置しました。

・見た目
・バッテリスペース

これらに関してはインターフェース基板を付けたことで
モータ配線が隠れ、全体がまとまった印象となりました。

また、基板の前方を数mm伸ばしたことで
バッテリを置くスペースが確保できました。

3作目の主な改良点としては以上です。
次回ですが、本業の方が忙しくなってしまったため
2,3週間程度ブログの更新をお休みさせていただきます!
いつも見て下さってる方々には申し訳ないですが
しばらくお待ちください!

ちなみに別のサイトでは二足歩行ロボット研修のブログも連載しております!
こちらもぜひご覧ください!

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ハーフマウス研修 その28~ミニタイヤについて~

こんにちは
まえけんです。

今週は通常のハーフマウス研修に割り込んで
ミニタイヤについて書いていきます。

現在マイクロマウス競技(旧マイクロマウス(ハーフサイズ))で
殆どの人が使っているタイヤがあります。
それが、KYOSHOさんから出ているdnano用スリックタイヤ(硬度10)です。
(dnano用スリックタイヤの商品リンク)

しかし、ここ最近はこのタイヤの供給が安定せずに
欲しいタイミングで手に入らないことがありました。

そこで…
マイクロマウス競技用のミニタイヤを
製造することにしました。

また、兼ねてより希望の多かった別の硬度のミニタイヤも製造いたしました。
そして、こちらがその商品になります。

タイヤ一つ当たりの価格は据え置きの200円で、10個入の形態で販売いたします。
硬度は10度20度30度の三種類を用意いたしました。(それぞれの文字が商品リンクになってます!)

以下がタイヤ表面と形状の比較画像です。
左側がdnanoで右側が新タイヤの10度のものとなっています。


dnano(左)の方がツヤがあり、少しべたついた印象です。対して新タイヤはdnanoタイヤを軽く使った後のような色と触り心地です。


この写真は右が新品のdnano、真ん中が使い古したdnano、右が新品の新タイヤです。
これを見ると、ある程度使った状態のdnanoタイヤが新品タイヤよりツヤが無くなっている様子がわかります。


タイヤ表面に関しては、dnanoより新タイヤのほうが均一のようにも見えます。

実際に研修で制作しているマウスで新タイヤの10度を試したところ
低、中速域(2m/s以下)ではdnanoタイヤと比べ大きな違いが現れませんでした。
そのまま付け替えて走行することも可能です。

新タイヤは在庫もたくさんあるためタイヤの消耗を気にせず
どんどん使ってください!

商品リンク
マイクロマウス用タイヤ10度 10個入り
マイクロマウス用タイヤ20度 10個入り
マイクロマウス用タイヤ30度 10個入り

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ハーフマウス研修その21 ~二台目のモータを回す~

こんにちは
まえけんです。

今回はモータを回してみたいと思います。
一作目とは前後転を変えるディジタルピンのポートが変わっているので
そこだけ変えて一作目のソフトを流してみました。

しかし、モータが回らない…?
困ったらとりあえずオシロスコープで確認です!

マイコンの出力ピンを見てみたらPWM波形は出てました。
モータドライバ側の端子にも信号は届いているようです。
もしかして、モータドライバ周りのはんだ不良かなと思い、別の車体で試してみたところ動かない…

とうとう原因がわからなくなり、再度モータドライバまわりをオシロスコープで確認中に…一瞬モータが動いた。

もしかして、と思い配線図を開くとロジック電源が未結線でした。

DRC(デザインルールチェック)を改めてみてみると、確かに未結線エラーが出ていました。
しかし、モータドライバの未結線エラーがエンコーダのサブ基板のロジック電源側に表示されていました。

とりあえず、ロジック電源のところにジャンパ線をつないだところ無事モータが回りました!

今回はメイン基板とサブ基板を同じプロジェクト内で作ったため、エラーが混ざりチェック漏れが出てしまいました。
次回からは複数基板を同一プロジェクト内で作成する場合は未結線エラーは場所でなく、リファレンス番号でチェックしようと思います。

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DCマウス研修[06] モータが届きました!

こんにちは、nomuraです。
今週は予定を変更してお送りします。そうです、モータが届いたのです!
「一か月かかるから」と言われて急いで注文しましたが、あっという間にひと月経っちゃいました。
まだ車体の設計にかかれていません、マズい。。。

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2017/03/30に「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」発売決定!

Raspberry Pi Mouseの教科書として、Raspberry Pi財団CEO Mr.Eben Upton氏にもご支持いただきました!

書名:Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門
著者:上田 隆一
価格:¥3,996(2017/03/13時点での発表価格)
出版日:2017/03/30
ISBN-104822239292
ISBN-139784822239299
出版社:日経BP社 

Raspberry Pi Mouseの詳細につきましては、こちらをクリック

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マイクロマウス勉強会(ロボコンマガジン女子会)のメンバー3名新規募集!

マイクロマウス勉強会(ロボコンマガジン女子会)のメンバー3名新規募集します。
夜に活動するのと、懇親会等でお酒を飲むため、20歳以上に限らせていただきます。
会議室がせまいので、大人数は募集できません。申し訳ありませんが、募集人数は若干名とさせていただきます。

募集人数 若干名

【募集条件】
★活動について
活動場所:株式会社アールティ会議室(東京都千代田区外神田3-2-13 3F)
活動日に必ず来られること
週1回(平日夜大体19:00~22:00くらいまで活動、活動日はメンバーが決まってから確定しますが水曜か金曜)
地区大会:7月から10月の週末にあります。最低1か所は参加して下さい。
全日本大会:2017年11月17-20日に確実に日程を確保できること

★Facebookのアカウント
普段連絡をFacebookのチャットでとりあっていますので、Facebookアカウントを教えてください。

★記事について
ロボコンマガジンに掲載されるため、写真等で顔出しOKであること、ロボコンマガジンでの記事やコメントを書いてくれること

★費用負担について
マイクロマウス学習キットPi:Co Classic 3ロボット代(約6万円、Pi:Co Classic3以外でも可なのでマイクロマウスをお持ちの方はその旨お書きください。)
パソコン(大会等に持ち込むため私物かつWindows7またはWindows10)
旅費
大会参加費等は自己負担できること(工具等はアールティで貸し出し可能です。)

【応募方法】
氏名とよみがな、年齢、住所、E-mail、Facebookアカウント
ロボット歴(未経験歓迎)
ロボット制作や大会にかける意気込みを2000字程度で書いて下記へお送りください。
メンバーによる審査の上、新規メンバーを決定したいと思います。
応募先: robocon@rt-net.jp

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マイクロマウス組み立てトラブル例①

本日9月12日はアールティの12回目の創業記念日です!!パチパチパチ

という訳で皆さんでお祝いランチに行きました!
IMG_9995
一番手前のシマシマがマイクロマウスの師匠・アオキさんです。
その隣の緑色がShibu、その隣(というか一番奥)が社長のゆきさんです。

さて、前回・前々回と「半田付けとは」と壮大な?タイトルにした割に、しりすぼみに終わりました。
(えっあれで終わりかい!という突っ込み、聞こえます)
タイトルの付け方を間違えましたね・・・。

もちろん他にも半田付けに関して書くべきことは色々あると思うのですが、
キリがないので私が体験した半田関連のミスだけを挙げていきます。

アオキさんが魂込めて作成した説明書通りに、基板に電子部品を
半田付け、半田付け、半田付け・・・ひたすら半田付けをしていた時に事件は起こりました。

フォトトランジスタとLEDを、それぞれ取り付けるべき所を逆にして
キッチリと半田付けをしてしまったのです!

まず、見た目が似てませんか?
IMG_9980
似てないか・・・

このように部品が全て小さな袋に名前付きで分けられているので、
番号順に袋から取り出して半田付けをすれば、一応組み立て完了は出来るのです。
よく考えられてるなぁ。

IMG_9981
これは直した後の写真ですが、基板を挟んで上下に斜めについている手前の電子部品を
上下逆に付けたのです。

半田付けは、この前書いた通り「金属を接合」しているのです。合金ですよ。
これは間違えたら直せないんじゃ・・・と最初は茫然としましたが大丈夫。

直せます!

まずは間違えた部分のランドを半田ごてで温めながら、針金みたいな半田を溶かして
モリモリ盛っていくとアラ不思議。電子部品がポロリと落ちる!!

これで間違えた部品を取り除けます。

しかし折角部品が取れても、肝心のランドにはモリモリ盛られた半田が瞬時に固まって
新たな部品のリード線を入れる隙間はどこにもありません。(ここら辺、写真がなくてごめんなさい)

そのモリモリ固まってしまった半田をまた半田ごてで温めて、溶かして・・・
余分な半田を吸い取るのです。なんとも面倒くさいです。

一度のミスが二度手間三度手間になるので、そもそも間違えて電子部品を付けないようにしなければ。
(自戒を込めて)

こちらが半田吸い取り器。
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近未来を感じるカッコいいペンのように見えますが、かなりアナログな代物です。

右側のペン頭部分の黒い所をグググッと押し下げて、
IMG_9984
丸いポッチを押すと、ポン!と陰圧で半田が吸い取られるというアナログさです。
いや、別に半田吸い取り器をディスってる訳じゃないですよ!便利ですよね!!

アオキさんに教えて頂き、頑張って半田を吸い取ろうとするShibu(サウスポー)
IMG_2525

アオキさんはいとも簡単にやってみせるのですが、これを自分でやると中々どうして難しいのです。
半田を溶かして、瞬時に吸い取り器を溶かした半田の上に乗せて吸引しようとするですが、
モタモタしているとその間にまた金属が固まる・・・の繰り返し。

そして吸い取り器で「ポン!ポン!ポン!」と余分な半田を吸い取っていると、

気づいたら大切なランドまで吸い取ってしまいました(汗)
え、そんなことってあるの!?

ここ、分かりますか?マルの周りの銀色部分がキレイになくなっています・・・
IMG_2527
青いマルで囲った右側はちゃんと銀色のマルがあるのに、
青マル内は、どす黒い赤色(ランドが取れた跡)が見えています。

焦る私を横目に、アオキさんはニコニコと嬉しそうです。
「いいブログネタが出来たね☆」
「俺たち(プロ)じゃそんなネタ作れないなぁ~w何事もなく作り終えちゃうんだよなぁ~」

そんなアオキさん、「大丈夫大丈夫、それでも何とかなるから」と仰るのですが
本当に何とかなるのでしょうか??(いえ、アオキさんを疑っている訳ではなく!)

つづく。

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ニコニコ超学会βでのNTFの出展をお手伝い

こんにちは、yukiです。
マイクロマウス大会の副実行委員長として、2015年4月25,26日にニコニコ超学会βにてハーフサイズマイクロマウスの展示をお手伝いすることになりました!

場所は、ホール9のニコニコ超学会企画展示1というとてもよいコーナーです。

デモンストレーターは豪華な下記の方々(敬称略)です!

【デモンストレーター(予定)】
照井憲(第29回全日本学生マイクロマウス大会(ハーフ)優勝)
小峰直樹(全日本マイクロマウス大会(ハーフ)エキスパート連続出場)☆
中島瑞(第27回全日本学生マイクロマウス大会(ハーフ)優勝)
宇都宮正和(第35回全日本マイクロマウス大会エキスパート優勝)
平井雅尊(全日本マイクロマウス大会(ハーフ)エキスパート連続出場、全日本マイクロマウス大会ロボトレース優勝、第9回台湾 MicroMouse&Intelligent Robot Contest 国際ロボトレース競技部門優勝)

【運営委員(予定)】
中川友紀子(第36回全日本マイクロマウス実行委員会副委員長)
高橋良太(マイクロマウスエキスパートクラス連続出場)
中川範晃(第36回全日本マイクロマウス実行委員)
村上青児(マイクロマウスエキスパートクラス連続出場、第35回全日本マイクロマウス実行委員)
田代泰典(公益財団法人ニューテクノロジー振興財団事務局長)☆
山本壮太(株式会社アールティ、写真撮影等記録担当)
青木政武(第36回全日本マイクロマウス実行委員) 26日のみ

☆仕事の都合で欠席の可能性あり

ぜひマイクロマウスコーナーにもお立ち寄りください!
よろしくお願いします。

写真は設営時のもの
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