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マイクロマウス研修記<Pi:Coくんプログラミング編7>

こんにちは!komiです。桜がきれいに咲いてきましたね~。普段なら花見だー!宴会だー!!…ってトコロなんですけど、今年はそうもいきません。おのれコ〇ナ…

さて。引き続きマニュアルを見ながらサンプルプログラムをポチポチやってみる。よくわからない所もあるけど慣れることが重要らしいので、大甘にみてもらって進めてます。

step4にブザーの音設定があるんですが、これを覚えて応用するとブザーで音楽が奏でられるらしい。おぉ、それは何とも楽しそうじゃないですか!?

最初の段階ではこの3つだけしか入ってない。つまり音階を調べて増やしてやれば良いワケですな!?ネットで「Pi:Co」「ブザー」「音階」とかで検索して探してみる。何でもググって簡単検索できるこのご時世…いい時代ですねえ。

これをまたビルドしてPi:Coくんに書き込んでやる。で、モードごとに決定を押すと…ちゃんとドレミの音が出るー!!音楽を作る時はこの4行をセットで繋げていって、音階や音を鳴らす長さを変えていくそうな。こりゃあますます楽しみになってきたぞー!!何を奏でさせようかな~…

楽しい事をやってみる、ってのは覚えも良いそうです。なので当面はPi:Coくんで1曲奏でさせるのを目標に頑張ってみたいと思います。…どうせなら自分しかやらないであろう曲にしたいなあ!その方がテンションも上がりそうだし?でも待って、その為には楽譜が必要になってくるんじゃないか??耳コピなんてとても無理だし…あれ?ワタシ楽譜ってちゃんと読めたっけ………

グーグル先生ぇぇぇーーーーー!!!(センス×)

(続く…)

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マイクロマウス研修記<Pi:Coくんプログラミング編6>

こんにちは!komiです。前回楽しみにしていると言ったイベントもやっぱり延期が決まり、何かもー意気消沈です…しょんぼり。鎮静はなかなかしなそうなので、有効なお薬の開発が待たれます…

さて。前回はやってなかったサンプルプログラムをやろうとして挫折してましたが…今週はきっとダイジョーブ!マサ先輩が付いてる!!(他力本願w)

まず順番にstep1_1から…最初はLEDが光るかどうかの確認みたい?0~9の数字やa~fの羅列(これが16進数?)の変えられそうな所をいじってビルド&FlashでPi:Coくんに書き込んでみて!って事で…

LEDの場所は1が光って0は消えるって事みたいなので、光らせたいところは1にしてみる。交互に2個ずつとかイロイロ光らせ方を変えてみると楽しい!

続けてstep_2のブザーチェック!

数字を増やしたり減らしたりすると音が高くなったり低くなったりしますね~。ブザーは振動で音が出てるそうですが、周波数が変わることで音が変わるとか。へえぇぇぇぇ~~~~~!!(某ボタン連打)

あれこれ変えてビルドしてFlashで書き込みを繰り返していたら…んん~?何かエラーが出たぞ!?何で何でー!!?…でもCS+さん、ちゃんと教えてくれてました。

54行目…endif?どっかがちゃんと終了してないってコトかな??あちこち調べてみると…

…ここかーーー!!{ }は必ずセットなので、書き忘れたり間違って消しちゃうと間の指示が動かなくなっちゃうんだそうな。意味が分からないとコレ見つけるの大変だなあ。その為のC言語か…前に上げた「Cの絵本」を先に読み込むべくだったかも。

書き足ししてビルドしたら無事に戻りました。フィ~!やれやれ。こんな調子でこれから先、一体どうなる事やら…(続く)

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マイクロマウス研修記<Pi:Coくんプログラミング編5>

こんにちは!komiです。コロナの影響で何もかもが中止自粛になっていく今日この頃…マイクロマウスの大会も中止になってしまったそうで、みんな残念がっていました。komiも月末にお楽しみイベントが控えているので、中止にならないことを祈るばかりです…(頼むヨー!!)

前回ようやく16×16迷路を完走させ、終わったー!!…と思ったら。komiは生産部署だからもうちょっと先までやろうね!(ニッコリ)という事でした。マジですか…?((((;゚Д゚))))ガクガクブルブル

…で。ここからは本気で何をやったらいいのかサッパリわからんので、とりあえずサンプルプログラムの飛ばしてやってなかった所(step0とstep9以外)をやってみる事にしました。

「PiCo Classic3 パート4取扱説明書ソフトウェア解説編ver2.0」を開いてですねえ…説明を読みながら………コレかな?ってところを実行していく感じ。完全手探り。

………???いきなり躓いた!!どどどうしたら!!?ここは最初に頂いた本とかを参考にして………

ちょっと何言ってるかわからないですね…orz(某芸人さん風)

イヤ、ちょっとどころではナイ…言葉一つ取ってもそうですが、本気で何言ってるかワカラナイ!!何を参考にしたら良いのか、どのアプリケーションを使ってどれを開けたら良いのか…あれこれ調べてるうちに、今度は何からやったら良いのかわからなくなる。プログラミング初心者、完全にドツボにハマるの図。

ココで優しいマサ先輩の助け舟( ;∀;)

Pi:Coくんを走らせる時に使ったこの2つ!まずは「CS+」でサンプルプログラムのstep1-1を開いてビルドして…「Flash Programmer」で書き込みたいものを指定してPi:Coくんに書き込んでやる…

①「CS+」でファイル「sample_Program」→「step1_1_LED_wait」→内のCS+のアイコンの「PiCoClassic3」ファイルを開いてビルド!(F7)

②「Renesas Flash Programmer 」を開いて、プログラムファイルの「参照」をクリック。CS+で選択したファイルと同じ「sample_Program」→「step1_1_LED_wait」から「DefaultBuild」を開いて「PiCoClassic3」を選択。そしてスタート!

③…できた…!(号泣)わかってしまえばこんなコトだったのか…って感じですが、いやもうホントに初心者はこんなコトすらわからないんですよー。ココ、技術者の集まりですから「えーw」って言うかもしんないですけどッ!何がわからないかすらわからなくなるレベルです…orz

…もし今後同じような境遇に見舞われる後輩さんが入ってきた時の為に、オバチャンはこの記事を残しておくよ…。生まれたての小鹿を見守る気分で見てやってて下さいね先輩方…(だいぶ老いた小鹿じゃのうw)

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マイクロマウス研修記<Pi:Coくんプログラミング編4>

こんにちは!komiです。前回センサーを設定して走らせ始めたものの、何回やっても壁に衝突してしまったウチのPi:Coくん。そんな馬鹿な!?センサーが感知してない?それとも他に原因が??なんでや工藤ーーー!!?

いくらセンサーを合わせてみてもちっとも症状が改善されず、進んでは壁にゴンッとぶつかるばかり。散々悩んだ挙句に400だった探索の速度を練習用の300まで下げてみる事にしました。すると…

…あれあれあれれ???

スルスル~っと何の問題もなく探索をしてゴールまで辿り着いたじゃないですかー!?帰りも同様。一度もぶつかる事無くスルッと帰って来ました。今までの苦労は何だったの?ってくらい。これは速度が速すぎたのかな?でも400は普通の速度みたいだし…と今度は350にしてみたところ、やっぱりゴンッとなる。300から上げられないという次なる難問に激突かー!?(泣)

ココでもまた悩んでは試し、また悩んでは試しの繰り返し。んもぅ世話のかかるコ!…でもついに…!!

探索の加速度も上げてやらないといかんかったらしい。ここが低いと車で言う所の緩やかにブレーキを踏んでる感じなので、激突に間に合わないそうな。スピードだけ上げてブレーキのんびりじゃ事故りますよね…そりゃそーだ。

 

…こうしてウチのPi:Coくんも無事に16×16コースを探索からゴールへたどり着き、無事に戻ってくるという目標達成と相成りました!!ヤター!できたーーー!!イイ子イイ子ーーーーー!!!

楽しくウキウキ組み立てから始め、サッパリわからないままプログラムを何となくいじり完走させられるなんて…この広い迷路ともお別れかあ…良かった良かっt………

え!?私まだ終わりじゃないの!!?(続)

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マイクロマウス研修記<Pi:Coくんプログラミング編3>

こんにちは!komiです。甘いチョコレートの香る季節も過ぎましたね。これからは桜!桜フレーバーの季節です!!komiは桜が大好き(もちろん見るのも!)なので、しばらくはウッキウキの季節です。…そこ、太るって言わない!!(泣)

はてさて。前回から引き続きサンプルプログラムをいじりつつ、完走できるよう調整を進めています。今回はセンサー調整。

LEDからコースの壁に照らす赤い光をセンサーが感知して、止まったり道を覚えたりする訳ですね。

なのでココを見ながら左右の値の差があまり出ない所を探ってちょーーーーーっとずつLEDとセンサーを動かしていきます。コンマの差でけっこうズレるー!

右へ左へ正面へ。測っては調整、測っては調整…うーん、繊細なコ。

光の高さや位置が左右対称(正面の分も)になる様に合わせて、それをセンサーが上手く拾えるように合わせていくのが良いのかな?

ちなみに「組み立て編3」で苦戦したLEDとセンサーの隙間。あれをちゃんとしとかないと、この調整の時に動かせる範囲が無くなってしまうという事なんですな~。大事大事。

ほどほどに調整もできたので、いざ探索モードで走らせてみよう!ちゃんと壁を感知するんだぞ!?行ってこーーーい!!

………ごんっ!!

何でぇぇぇぇぇーーーーー!!?!?(続く)

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マイクロマウス研修記<Pi:Coくんプログラミング編2>

こんにちは!komiです。寒くて凍えそうな日と暖かくて汗だくになってしまう日が目まぐるしく変わる今日この頃、なんかもー身体が付いてきません。歳かな…orz

さて、前回サンプルプログラムを入れて動かしてみよう!という事になりました。まずはまっすぐちゃんと動くかな…?

壁側くっつけてスタートさせて、ホイールの回転数がピッタリ合うとゴールでもピッタリ位置で止まるんだって。その為にタイヤの直径ってトコロをちょーっとずつ調整していきます。

ココを増やしたり減らしたりしたのをビルド(セーブかな?)して、Pi:Coくんに書き込みしつつ走らせてみる。地道な作業。これが大事らしい!

そして!再三書き換えて走らすを繰り返し、ついにお尻ピッタリ位置で止まった!!板当ててみたらドンピシャ!サナエ先輩曰く、なかなかすぐにピッタリいかないんだよーって。おぉ、ウチの子すごいんじゃ…!?(褒めて伸ばすタイプ)

次は回転。何度も回して90度ピッタリで止まるように調整です。タイヤの直径と同じように、ひたすらトレッド幅をチマチマ書き換えては回す作業。ぐるぐるぐるぐる………(世〇谷育ち)

これがまたなかなかピッタリとはいかない。ちょっとズレるの何か悔しい!!ので、走らせながらまた調整しましょ!って事に。…ま、世の中そんなに甘くはないか!

次回はセンサー調整をば…これができないと探索ができないぞー!

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マイクロマウス研修(しおたに)その17[社内大会!!]

こんにちは、しおたにです。

1/27(月)に社内マイクロマウス大会が開かれました。

その様子をお伝えします。

今回の迷路です。(スタートは右下)

迷路作成者曰く袋小路を一切使わないコースにしたとのこと。

私が袋小路調整に力を入れていたのを知っての所業です…これは負けられません。

まぁどんな迷路がきても対応できるよう調整してきたつもりです。

 

1走目

練習していたコースに比べると直線が多いしこれはイケる!と思ってました。開始20秒くらいまでは…

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マイクロマウス研修記<Pi:Coくんプログラミング編1>

こんにちは!komiです。皆様いかがお過ごしですか?暖冬とは言うものの、今日は寒い!やっぱり冬は冬でした。美味しいお鍋でキュ~っと一杯やりたい…

前回でウチのPi:Coくんが組み上がり…これから環境設定とプログラミングです。はい、サッパリです。さっぱり妖精です。実はkomi、パソコン自体あまり良くわかってません。使い方もソフトも自分の趣味で使ってる範囲のトコロを出るとサッパリです。助けてサナエ先輩…!!(テレレレッテレ~!環境設定~!!)

そんなこんな一から初歩から教わりながら。まずは使うソフトをダウンロードして設定していく訳ですね。ふむふむ…

用語も保存場所もワカラン!!(泣)ので、写真撮りながら覚えていくスタイル。一昔前なら全部殴り書き絵入りメモ取ってたね。いい時代になったもんだ…

一通り落としてサンプルプログラムを入れてみる。要は空っぽの脳みそにいろいろ教えていく感じ?私のアホな脳みそにもいろいろ叩き込んで欲しい…!何もかもわからぬ私に手取り足取り腰取り(?)教えてくれるサナエ先輩は神かな…とりあえず手を合わせておこうと思います。ありがたやありがたや…

…なんて言ってたら、次は実際にコースで動かしてみよう!との事。おおぉ…急に鬼教官…!

ホントはこの四分の一くらいのから始めるんだけど…って!?いきなり本チャンステージ実習ですカー!!?でかーい!広ーい!!この真ん中辺りにある四角がゴール。Pi:Coくんはココを動き回ってゴールまでの道を覚えるんだって!頭イイ…!!ウチの子もちゃんとできるようになるんかなあ…?

次回は実際に動かしてみよう!早々にトラブルのヨカーン…

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マイクロマウス研修記<Pi:Coくん組み立て編3>

こんにちは!komiです。今週はめっさ寒い日から一転、アイス食べたくなるような暖かさに早変わりでkomiは1日腹をやられました。WHOも杉の木も騒ぎ出した昨今、皆様もお体にはお気を付けくださいまし…!!(笑い事ではナイ!)

さて、前回もうちょっとの所まできたはんだ付け。最後に難関が残ってました!それは…センサーとセンサー用LEDの取り付けです。何がそんなに難しいかって?それはですね…

このビミョーな隙間のバランスです。高過ぎても感度が悪くなり、低過ぎると下に動かなくなってしまう訳で。ついでに何とな~く隣り合ってると同じくらいの高さに合わせたくなりません?ビジュアル的に!?

で。高さを合わせる為に間に段ボール丸めたのを挟んで、はんだごてでセンサーやLEDのはんだ付けた所を温めながら押し込みます…が。

気を抜くと「熱っ!」ってなります。ええ…熱っ!!ってなりました。ちょっと高さが気がかりだけど、とりあえず楽しいはんだ作業すべて終了ー!あとは全部を組み立てて…

タイヤを付ける時、個人的には軸の先端と車輪端を合わせるのに定規などをタイヤ外側に当てながら合わせてイモネジ絞めると、まっすぐに合わせられる気がします。おばあちゃんの知恵袋。

そしてついに…!

ウチの子、完成---!!

どうですか!?なかなかの良きフォルムでは!!?イケメンでない??ああぁ…カワイイ…(自分の手でこしらえた子は100倍フィルターがかかって可愛く見えるモノですw)

これからPi:Coくんにチャレンジするみんな!オバちゃんでもできたよ!!完成した自分の子は誰のモノより愛着が湧くので、komiの失敗談を鼻で笑いながらやってみてね!<次回から恐怖(?)の「環境設定・プログラム」編だヨ!>

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マイクロマウス研修(しおたに)その16[社内大会!]

こんにちは、しおたにです。

1/27(月)に社内マイクロマウス大会が開かれました。

果たして結果は…

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