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RasPiMouseでマイクロマウス大会

マイクロマウスの大会シーズンがやってきました。
11月の全日本大会に向けて、ソフトウェアを作りこむシーズンです。

諸事情によりLinuxで直接デバイスをリアルタイム制御したいという欲求が高まっているため、
折角なのでRaspberry Pi Mouseで競技会に参加することにします。

競技会自体は、改造すれば様々なところに出せると思いますが、
無改造で出せるマイクロマウスに参加登録しました。

第37回全日本マイクロマウス大会ホームページ
参加登録は早めに行いましょう。
2016年度地区大会・学生大会等スケジュール
本番の大会の前に、地区大会で練習します。

そこで気づいたのですが、参加登録の時にロボットのテクニカルシートを記入する必要があります。
特設サイトには記述してない情報だと思いますので、
情報をこちらに載せたいと思います。登録時の参考にしてください。
Raspberry Pi3の時の情報なので、Raspberry Pi2の人はCPUのところを適宜入れ替えてください。

CPU:ARM系
メーカ名:Broadcom
CPU型番:BCM2837
動作周波数:1200[MHz]
ROM 0 [kB] / RAM 1 [GB] / Data Flash 16 [GB]

RaspberryPi2
注)写真はRaspberry Pi2

バッテリー【CPU関係】 種類・数 :LiPo / 3 [セルor本]
使用電圧(公称電圧):11.1[V]
容量:1000 [mAh]
メーカ名:Turnigy
バッテリー【モータ関係】 CPU関係と共用

RaspberryPiMouseBattery

走行(推進)用モータ ステッピングモータ 2(個)
メーカ名:MERCURY MOTOR
モータドライバICの型番やメーカ名など:SLA7070MPRT
走行用以外のモータ 無し

RaspberryPiMouseMotor
RaspberryPiMouseMotorDriver

センサ(種類、個数、メーカ名) 赤外線センサ:4(個)
メーカ名や型式、用途や特徴 :ST-1KL3LA / 距離センサ(反射光量をAD変換)

RaspberryPiMouseSensor

動輪(車輪の個数と寸法) 2[輪]
直径:47.5[mm]
幅:7.5[mm]

RaspberryPiMouseTira

補助輪(車輪の個数と寸法) 無し

ロボットの寸法
長さ:130[mm]
横幅:100[mm]
高さ:83[mm]
重さ:740[g]

RaspberryPiMouseBody

開発ツール マイコン統合環境やコンパイラなどのツール : GCC

完走目指します。

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2015年度のマイクロマウス合宿のレポート

今年のマイクロマウス合宿は愛知県新城市 新城観光ホテルで6月13日(土)から6月14日(日)に行われました。
新城 ->「しんじょう」 ではなく、愛知県は 「しんしろ」です。地名は難しいですよね。

会場には13:00ごろ到着し、弊社で現在開発中の商品を展示できるスペースを作ってもらいました。
弊社の開発中の商品だけではなく、参加者から展示があり、展示だけでも一日が終わりそうなぐらい 熱心に見たり、聞いたり、触ったり情報交換をしていました。
IMG_1098s
ここでもハーフのモーターマウント周辺の機械部品に人気があり、早く、モーターマウント周辺の機械部品を販売せねば・・・

 

公演は昼の部と夜の部に分かれ、

昼の部
ステッピングモーターの講習会   中川さん
Simple Tracer製作マニュアル  平井さん
スケジューリング入門      小峰さん

夜の部
マイクロマウスの原点を知ろう  福井さん
DCモーターの駆動回路設計の基礎 猪野さん
マイクロマウス夜の部      平井さん

でした。

東日本支部で開催している夏期講習会とは違い、この合宿にすれば、なんとなくマイクロマウスのハードとソフトがわかるというものではなく、ハード、ソフトというのではなく、マイクロマウスに関係することの一部に集中して講義しているというのが印象的でした。

“ステッピングモーターの講習会”では、巻き線はユニファイラ巻、バイファイラ巻の巻き方があり、駆動回路はユニポーラ駆動とバイポーラ駆動があり、それぞれ、ユニファイラ巻-バイポーラ駆動、バイファイラ巻-ユニポーラ駆動の組み合わせで使うため、初めて聞く参加者は混乱している様子でした。ユニは「単」、バイは「双」を意味しており、この意味さえ分かってしまえば先ほどの組み合わせは、納得できるはずです。

“Simple Tracer製作マニュアル”は、ライントレースの開発のステップアップの教材としての概要の説明が主でした。Simple Tracerに必要なパーツは、Aniki.Make Marketから調達できます。参加者の希望の方にSimple Tracerの基板を配布していましたが、平井さんのホームページにSimple Tracerの基板が公開されていますので興味のある方は是非のぞいてみては。

“スケジューリング入門”は、スケジュール通りにできない方にとってはかなり有益な情報だったと思います。学生のころからスケジューリングができれば、社会人になった時は、問題なく、仕事がこなせるようになります。(たぶん^^;)
概略として、スケジュールを立て、時間的に無理なところは、気合、根性、ガッツで乗り越えるのではなく、優先順位をつけ、必要かもしれないというものはまず、切り捨て、それでも時間が足りない時は、違う方法で乗り切る または、目標をさげるということでした。マイクロマウスに置き換えてみると、ハードウェアの開発の時間が足りない場合どうするかというと、ハードウェアの開発を違う方法で解決します。一例として既存ハードがあるならそれを調達してハードウェアの開発時間を短くするということです。ハードウェアの調達の時は、弊社のPi:Co Classic を検討してみてはいかかでしょうか?

“マイクロマウスの原点を知ろう”は、マイクロマウス競技に引用されている書籍からマイクロマウスの原点を知るというものでした。マイクロマウスの原点はLe-mouseコンテストであり、ネズミ取りのバネが動力源で移動距離を競うコンテストだったそうです。マイクロマウス競技とLe-mouseコンテストの共通点は、”ロボットを作る”、”評価は定量的”、”だれでも参加できる”、”標準キットの存在がある”であり、マイクロマウス競技は”迷路を走る知能”が追加され人間の心をくすぐる魅力があるというまとめでした。

“DCモーターの駆動回路設計の基礎”は、モーターを回す回路の説明、回転数を制御するPWMにはon-free、on-breakなどの方法の説明がありました。DCモーターを制御してみたい方には非常にありがたい講義内容でした。

最後の平井さんの夜の部は、講義ネタではなく、こういうことしてはいけませんとか、あの有名な方が昔はこんなことをしていたというマイクロマウスの裏歴史を見せていただき楽しい時間でした。

 

2日目のミニ大会で私は新作のPi:Co Classic Ver2.1のお披露目を兼ねてエントリーしました。

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Pi:Co Classic Ver2.1はVer2.0との差分はセンサのスペーサーを約10mm小さくしたことで、発光側のセンサを下向けにしなくてよくなります。また、オペアンプを変更したことでオペアンプの出力が5V近くまで出力されるようになりました。フォトトランジタのI-V変換の抵抗を変更して、飽和しずらい回路定数に変更しています。

合宿に間に合わせるため、ハードの修正に集中し、ほとんど調整していない状態で参加。なんとか完走することができました。

クラシック競技では
名城大の方が初めてPi:Coを作り、初めて大会に参加し、初めて完走という初々しさを久々に見ました。

ハーフ競技では、小峰さんと平井さんの一騎打ちで、小峰さんの勝利。
 

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マイクロマウスキット大会 Pi:Co杯(仮)プレ大会のレポート

マイクロマウスキット大会 Pi:Co杯プレ大会は、東日本支部の5月の月例会にお邪魔して開催しました。

前半は、宇都宮さん、平井さん、小島さんらによる技術交流会を行い、後半はPi:Co杯(仮)プレ大会を行いました。

 

技術交流会の前に春日名誉教授からライントレースのデモが行われました。

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技術交流会はこんな感じ。
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宇都宮さんの発表内容は
スケジュールを立てて本格的にPi:Coの開発をしてしました。
センサの角度は治具を作って左右を同じ角度に調整し、さらに、センサが壁の上をセンスしているため、車体を前傾姿勢になるように、そこに貼るテフロンシートを工夫されていました。
上級者が配置するような発光素子、受光素子の配置ではなく、ハードウェアの改善をしたいが、ルール上、改善ができないことになっているのでソフトウェアで改善してしまうところところがすごい。
また、SH7125にはEEPROMがないたいため、プログラム領域の一部をユーザープログラムで読み書きして疑似的EEPROM化していました。
ステッピングモーターはパルスを与えて位置制御するのが普通だ考えていたが、宇都宮さんのマウスは、DCモータであり、それからプログラムを移植するには加速度/トルク指令にする必要かあり、それにあう式を導いて、ステッピングモーターでありながら、トルク指令で動作するようにしていました。

 

平井さんの発表内容は
Pi:Coの組み立てマニュアルに対するありがたアドバイスでした。私が、入社してPi:Coを組み立てたとき、同じことを思ったので、早急に修正してアップしなければ。。。
また、センサの位置に関しても5mmでも下げた方が社内でもわかっており、Pi:Co Ver2.1として発売する予定です。
平井さんのみアルマイト加工した車輪を使用しており、モーターの軸に入らないとのこと。モーターの軸を紙やすりで削っていれたとのこと。

 

小島さんの発表内容は
コンパイラ、Flash書き込みをWindows環境ではなく、Linux環境の構築から始めたところがすごい。
小島さんも宇都宮さんと同じでセンサについていろいろ解析をして、ハードウェアの改善ができないため物理的にセンサの光軸をずらしてセンサの飽和を回避していました。

 

大会の方は、平井さん、小島さん、宇都宮さんの順番で走行してもらい、
平井さんのPi:Coは、いきなり後ろに走るというパフォーマンス?を見せていただきました(笑)。
その後何とか前進するようになりましたが、袋小路でぶつかってしまいリタイアとなりました。
それでも、両サイドの壁にぶつからずに走ったのはすごい。

 

小島さんのPi:Coは、スタートをスイッチ押さずに、Halfのように反射型距離センサを使ってスタートされていました。安定して走行を始めましたが、同じところで止まってしまうバグが発生。
重ね探索することで同じところで停止するは回避できたものの、旋回時に電池のケーブルにぶつかったみたいで回転不足でリタイアとなってしまいました。

 

宇都宮さんのPi:Coが唯一完走したPi:Coでした。探索は44秒683でGoalしましたが、第二走行で斜め走行をしましたが、段差とパラメータ調整不足により最短での完走はできませんでしたが、記録には残らないが、斜め走行でGoalしたいところを見たく、何回かトライして12秒という好タイムをたたき出しました。迷路は以下です。それにしても、優勝者クラスにPi:Coを渡す、横壁にぶつからずに制御するのは当たり前なのですね。

pico_pre

宇都宮さんの第二走行。

 

 

 

次回のPi:Co杯(仮)から本大会となり、第1回 Pi:Co杯(仮)が 7月26日、長井市地場産業復興センターにて行います。

 

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Pi:Co Classic杯を行います

みなさま、はじめまして2月からRTの社員になりました青木とお申します。

RTに入る前は大手の半導体関係でCPUのレイアウトをしていました。

RTでは、技術開発部に配属となり、主にマイクロマウス関係を行うことになりました。

初心者向けのRTオリジナル商品Pi:Co Classicのみで行う大会を開くことになりました。

プレ大会として5/23 に芝浦工業大学 豊洲校舎 交流棟501で行う予定です。

プレ大会のメンバーとして、マイクロマウスではお馴染みの加藤さん、宇都宮さん、平井さん、小島さんが参加予定です。

Pi:Co杯では改造禁止。(ホイールのみアルマイトで色つけるのは可)ですので、ソフトウェア勝負となります。彼らがどのような走りをするのか今から楽しみです。

また、第一回 Pi:co杯 として7/25-26 山形県長井市のタスパークホテルで開催も予定されています。

Pi:Co杯に出場したい方はPi:Co Classicのご購入を検討してみてはいかかでしょうか。

PiCo2_01

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中部地区大会 yukiレポ

中部地区大会は、名古屋工学院専門学校にて開催されました。

写真
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最近は、中部地区大会にお邪魔するとすっかり中の人として審査員席が用意されています。
審査員だと特等席で見られるほかに、参加者と会話できる機会ができて楽しいです。
審査員席の面々がときとして厳しいことを言うこともあるけれど、基本的にはエンジニア育成をミッションとするマイクロマウスならではと言えましょう。

中部地区大会は、全国大会までに開かれる最後の支部大会で交通アクセスもいいとあって、上位参加者も多いのが特徴です。
また、地区大会だと上位者は去年の機体と今年のものなどダブルエントリーも可能なので上位6位が4人とか3人で占めるなんてことにもなってしまう大会もどうかとおもうが、全国大会の出場者もでそろってますので、全国大会さながらの参加者の機体仕上がりを見るのにもいい大会です。

控え室はこんなかんじ
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そしてオムニホイールのトレースもなかなかいけてます。
ショートカットするためにこんな風に工夫も。(実際のコース、ショートカットで作り出した軌道、ロボット)
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加藤さんが新型機を仕上げ(?)てました。
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その動く映像はこちら(はじめて走らせたとのこと)

宇都宮さんの最短

小島さんのクラシック最短

ハーフの去年のチャンピオンとその後輩のバトルがすさまじかった。
小島さん(今年の)、宇都宮さん、松井さん、小島さん(去年の優勝機)の順番の演出もさることながら、小島さんの記録を宇都宮さんが抜けず、松井さんがさらりと抜いたときに大拍手!
そこで小島さん登場、「後輩には負けられない」と言いつつ「去年から何もいじってない」と言いながら最大加速でのチャレンジ。それでも松井さんの記録を抜けず、松井さんが優勝。

エキシビジョンのハーフで宇都宮さんがイベントで出すように調整したと言うマウスを「入門者向け」と言ったので、会場から「宇宙への入り口でしょう」との反応が!www

読者の皆さん、ごめんなさい!見とれていて写真もビデオも撮るのを忘れていたをブログ書いてて発見しました…orz

帰りがけに小島さんが全国大会では負けられないと言ってたのを聞き逃しはしませんでしたよ。ええ。w
どなたかがアップしてくれるのを期待、と言いたいところですが、続きはぜひ、全国大会に来て生でご覧ください!

p.s.アールティは楽しみのために動いていると言われてもいい!という企画をアンダーグラウンドで実施中。
チャンピオンである小島さん(ハーフ)、加藤さん(クラシック)、平井さん(ロボトレース)にPi:Co Classic2を渡したらどうなるのか見たい!というのを持ちかけたら、3人とも快諾!全国大会終わったら、動き出します。w(魔改造案が出てましたが、まずは無改造でソフト勝負をとお話しています。w)

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九州地区大会2014 yukiレポ

マイクロマウス九州地区大会レポート

九州地区大会は熊本高専で開催でした。
前夜祭で馬刺しを食べ、おいしいお酒を飲んでしまったので、酒に弱い私は次の日、朝起きられずに大遅刻。
熊本地域の交通網は車がないとどこへもいけない。

泊まっているホテルから、バスで40分ほど行ったところに熊本高専はありまして、バスに乗ろうと思ってバス停に行ったら、ちょうど行ったばかりで45分後とのこと…。
そして同じバス停に終点が同じで、ルートもほぼ同じなのに、熊本高専に行かないバスがけっこうくる。
運転手さんに、「このバスは熊本高専行きますか?」と聞いて何回か「行かないから、次のやつ待って」と言われ、まるで外国にいるかのような錯覚を覚えました。
バスに乗ってる最中も、私は40分ほどかけて目的地へ行くけれども、運転手さんは1時間とか片道の乗務だからトイレとかどうするのだろうかと変な心配をしつつ、わかってはいたけど、ほんとにバスが1時間に1本!?と、都会者の私は久しぶりに衝撃をうけたのでした。

さて、到着した会場は、熊本高専は当日、学園祭もあって男の娘(おとこのこと読む)コンテストも開催されており、かわいい衣装を着た男の娘をたくさん見ました。(写真はさすがに撮れなかった…)

会場に着いたら、ロボトレース競技は4台エントリーですでに終わっており、完走したのが1台とかでした。
ハーフから見ていたのですが、博多から企業のクラブということで3台がエントリーしており、それなりに走っていました。
九州地区も少しずつ参加者増えててうれしいです。

ハーフのキットはまだですか?と聞かれたので、エンジニアと相談しないと。

往年の最多優勝者の井谷さんの6輪マウス。長年の使用で大分ガタがきているとのこと。

お昼休みには、学生さんたちが群がってみていました。
メカとしてはかなり無茶をして詰め込んでますが、がっちり走ります。
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九州地区大会では、オムニホイールのマウスが時間かけて完走。
オムニホイールはどうしてもタイヤのグリップが弱くなるので、スピードは出ないが動きはオモシロイ。
こういうオリジナリティをマイクロマウス実行委員会は奨励しているのでぜひどしどし出していただきたい。
食い入るようにオムニホイールの動きを見つめる井谷さんが印象的でした。

皆さん、全国大会で会いましょう!

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マイクロマウス合宿のお知らせ

マイクロマウス合宿の開催案内が届きましたのでお知らせします。
初心者を中心にした合宿ですので、どなたでも参加できます。

企画名:2013年マイクロマウス合宿
協賛:未定
開催日:2013年6月15日(土)-16日(日)
開催地:友愛の丘京都府城陽市寺田南中芝80
申し込み締め切り: 2013年5月18日まで延長されました。
申し込み先の情報詳細

マイクロマウス合宿の詳細

弊社の佐倉(2012年度エキスパートクラス2位)の講習会も予定しています。

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