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shotaのマイクロマウス研修29 ESP32マウスでLチカ

こんにちは、shotaです。
社員研修として、ESP32を搭載したオリジナルマウスを製作しました。

前回の記事ではHello World!のサンプルプログラムを実行しました。

今回はHello World!の編集方法を書きます。その後GPIOのサンプルを編集し、マウスのLEDを点灯させます。

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shotaのマイクロマウス研修28 ESP32マウスでHello World!

こんにちは、shotaです。
社員研修として、オリジナルマウスを製作しました。

全国大会で完走したので研修は終わりましたが、本ブログはプログラムの説明が終わるまで続けます。

今回の記事では、ESP32を搭載したマウスでHello World!を実行する方法を書きます。

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安江の自作マウス製作記【Part.01】-コンセプト決め

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こんにちは!安江です。

前回までは[Pi:Co Classic3]を使ってマイクロマウスについて勉強してきましたが、弊社の研修はあくまで自作マウスで全国完走することが目的です。

よって、今回からは自作マウス制作記として、新たにブログを書いていきたいと思いますので、よろしくお願いします!

 

まずは自作マウスのコンセプトを決めよう!!

半年間、いろいろな大会で皆さんのマウスを拝見して自作マウスの構想を練ってみました。

アールティの研修&初の自作マイクロマウスになるので、この機会に色々とお勉強をしようと思いコンセプトを下記としました!(全国大会後の打ち上げで決めましたw)

  • ESP32を実装した、クラシック競技用マイクロマウスを作る
  • 吸引マウス作りたい(吸引ファンの設計にこだわる!)
  • MATLABを使えるようにする(デバッグし易いのは正義!)
  • プログラミングのお勉強します(マウスに向かないって聞くけどMicroPython面白そう)
  • 機械設計段階の作りこみを頑張る!(宇宙人の皆さんから大事だぞと聞いたので)
  • 全国大会で完走できるスケジュールを計画して実行する

 

自作マウスの仕様を決めよう!!

具体的な使用部品はまだまだ未定ですが、僕の自作マイクロマウスの仕様は下記となります。

  • 機体名:Katzenkerl(カッツェンケール)
  • クラシック競技用吸引マイクロマウス
  • 基板:検討中(KICADで設計予定)
  • マイコン:ESP-WROOM-32D [shop] [datasheet]
  • 壁センサ:発光ダイオード@検討中
  •      フォトトランジスタ@検討中
  • ジャイロセンサ:未定(MPU-6050を予定してたけどディスコン・・・)
  • エンコーダ:モータに付属
  • モータ:駆動用@Faulharber 1717T 006SR –

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shotaのマイクロマウス研修27 全日本大会完走!研修修了!?

こんにちは、shotaです。
社員研修として、オリジナルマウスを製作しています。

[前回の記事]では、全日本大会の出場権を獲得したことを書きました。

今回は全日本大会に出場し、どんな走りをしたのかを書きます。

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マイクロマウス研修(安江) [Part.11] ~全日本大会~

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こんにちは!安江です。

先週末にかけて、全日本マイクロマウス大会が開催されました!

皆さんお疲れ様でした!!!

 

今回は全日本大会についてまとめていきたいと思います。

 

中部地区大会からの1ヵ月間何してたんだ!!

最後の地区大会であった中部地区大会から1ヵ月・・・

地区大会直後は時間がいっぱいあると思ってましたが、あっという間に時間が過ぎてしまいました(汗

 

1ヵ月間何をしてたのかと言いますと、プログラムを全体的に作り変えてました。

というのも、継ぎ足し継ぎ足しでプログラムを追加していたので、自分で見ても分かりにくくデバッグしにくかったのです。

その甲斐あってある程度見やすくすることができたのですが、調整ガバガバのまま大会の日になってしまい、自己マネジメント能力の低さを再確認しました。

 

結局大会前日も調整する必要が出てきたため、宿泊先へクラシックマウスフィールドを持ち込みました。

持ち運び用クラシックマウスフィールドについては、弊社のメカ設計担当のiwamotoがブログを上げているので、是非リンク先をご覧ください!

 

全日本大会前日の調整中の動画を撮影していたので、ご覧ください。前壁制御のセンサ値とスラロームのパラメータの調整不足でふらついてますね(汗

①宿泊先での調整時の動画_探索走行

 

②宿泊先での調整時の動画_最短走行

 

全日本大会のアールティブースは好評でした!!

全日本大会ではアールティブースも好評でした!

今年は物販だけでなくSciurus17のVR体験コーナーを設置させて頂いたのですが、子供から大人まで幅広く楽しんで頂けたようです。

ブースに来て頂いた方々、ありがとうございました!!!

 

全日本大会の結果!!

全日本大会の結果は5Rでした・・・原因はスラロームの調整不足です。

この悔しさは来年の自作マウスにぶつけたいと思います。

という訳で、今後のブログは自作マウスについて書いていきたいと思いますので、引き続きよろしくお願いします!!!

 

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shotaのマイクロマウス研修26 九州・中部地区大会に参加しました(写真多め)

こんにちは、shotaです。
社員研修として、オリジナルマウスを製作しています。

[前回の記事]では、ようやくマウスが完成しました。
筐体ができただけで、プログラムは書いてません。

そして今日の記事では九州地区大会・中部地区大会に参加し、全国大会出場権を獲得したことを書きます。

※マウス製作記事と大会報告記事には2,3ヶ月ぐらい時差があります。

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shotaのマイクロマウス研修25 基板発注と実装とアートワーク作業の振り返り

こんにちは、shotaです。
社員研修として、オリジナルマウスを製作しています。

[前回の記事]では、GitHubを使用した大会振り返り方法について書きました。

[前々回の記事]では、アートワークが完了しました。
今回はアートワークの最終記事です。

部品実装の話と、大反省会です。

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マイクロマウス研修(安江) [Part.10] ~惨敗に終わった中部地区大会~

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こんにちは!安江です。

先週末にかけて、最後の地区大会である九州地区大会/中部地区大会へ参加してきましたので、その様子をご報告したいと思います。

今回は中部地区大会についてまとめていきたいと思います。

 

九州地区大会で壊れた機体の修理!

[前回の記事]でご報告した通り、九州地区大会へ参加した際にセンサ周りにはんだクラックと思われる故障が発生しており、このままでは探索走行も覚束ない状況でした。

しかも、九州地区大会の次の日に中部地区大会があるため、名古屋のホテルに到着してから寝るまでの間に修理をする必要が・・・

 

ホテルについてから同僚からお借りした半田ごてで怪しい箇所(フォトトランジスタや周りの抵抗)を修理したのですが、テスターが手元になかったのでちゃんと修理できたのかは大会前の時間で確認することにしました。

 

中部地区大会!

大会会場に到着後すぐに前日の夜に修理したセンサ周りに問題がないか確認しました!

さすがは中部地区大会、かなり早い時間にも関わらず人が多くあまりデバッグする時間がとれなかったのですが、センサ値が全体的に高いかな?くらいで問題なさそうだったので、前回大会時に実装したプログラムを削除しました。

 

結論から言いますと、この判断は最悪でした・・・

実は修理が完全にできていなかったようで、大会では全走行でリタイアという屈辱の結果に・・・(泣

 

次の全国大会までには修正をしてリベンジしたいと思います!!!

 

中部地区大会の裏で修理してました

あまりにも悔しくて、自分の走行が終わった後に控室でひたすら修理していました。

その時の動画を撮影してあったので、ご覧ください!(ちゃんと最短走行もできるんだという証拠です)

 

パラメータは故障時のままだったので走行が安定していないですが、ちゃんと走行できるんです!w

今度はちゃんと大会で走行できるように頑張りますね!

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マイクロマウス研修(安江) [Part.09] ~九州地区大会~

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こんにちは!安江です。

先週末にかけて、最後の地区大会である九州地区大会/中部地区大会へ参加してきましたので、その様子をご報告したいと思います。

今回は、スラローム走行を用いた最短走行を完走するために、Githubを用いたスケジュール管理のもと時間をかけて準備することができました!

 

九州地区大会直前にトラブル発生!

今回、10/25(金)の試走会にも参加したのですが、危ないところはあるものの最短走行での完走もできたのでかなり余裕をもって大会に臨めました。

しかし、懇親会の後に調整をし続けた結果、机の上から機体を落とすポカミス・・・(あれほど前日に作業するなと学んだはずなのに調子に乗ってしまいました(汗))

 

その日は作業をやめて寝たのですが、大会前の時間で走行させてみたところ、なにもない直進区画で横壁にぶつかるようになってしまいました。

原因はセンサにあると思い確認したところ、左前および左横を見ているセンサの値が非周期で暴走する状態に!

非周期で値が暴走することから、フォトトランジスタか抵抗のはんだにクラックが入り、走行中の振動により結果として値が暴走してしまっていると考えましたが、時間もなかったので閾値以上の値をカットするプログラムを急遽追加しました。

 

応急処置でしたがなんとか走行できる程度にはなったので一安心したのですが、ここで更なるトラブルが!!

写真のように、ステッピングモータを固定していたネジが1か所緩んできて(左上のネジです)タイヤと干渉しているのを発見してしまいました・・・

このネジ位置がまた厄介でして、ネジを締めるのは簡単なのですが一度タイヤを外さなくてはいけないため、パラメータを再度調整しなくてはいけないのです!

こちらもなんとか時間内に調整できたのですが、ここで時間切れ・・・かなり不安を残したまま大会が始まりました。

 

九州地区大会の結果!

そんなこんなで、慌ただしく大会に臨んだのですが、結果は案の定振るいませんでした・・・

なんとか5走目で完走できましたが、頑張って準備した最短走行を試すこともできず悔しい結果となりました。

しかし、発生したトラブルに対しその場で対応してなんとか完走することができたのは一つ自信になりました!

次はトラブルを起こさないこと重要なので、そのあたりも考えて準備したいと思います。

 

とはいえ、次の中部地区大会が次の日なので、名古屋へ移動したらすぐに機体の修理しなくては・・・

中部地区大会の結果は次回のブログで書きたいと思いますので、よろしくお願いします^^

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shotaのマイクロマウス研修24 地区大会の振り返りをGitHubで。

こんにちは、shotaです。
社員研修として、オリジナルマウスを製作しています。

[前回の記事]では、ようやくオリジナルマウスのアートワークが完成しました。

ところが、現実世界ではすでにいくつかの地区大会に参加しています。(ブログ更新が現実に追いついていません・・・)

ということで、今回は地区大会の参加結果とGitHubを用いた大会振り返り方法について書きます。

  • 第37回マイクロマウス東日本地区大会
  • 第37回マイクロマウス北陸信越地区大会
  • GitHubを用いた大会振り返り。
  • 第32回マイクロマウス東北地区大会(中止)
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