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shotaのマイクロマウス研修25 基板発注と実装とアートワーク作業の振り返り

こんにちは、shotaです。
社員研修として、オリジナルマウスを製作しています。

[前回の記事]では、GitHubを使用した大会振り返り方法について書きました。

[前々回の記事]では、アートワークが完了しました。
今回はアートワークの最終記事です。

部品実装の話と、大反省会です。

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マイクロマウス研修(安江) [Part.10] ~惨敗に終わった中部地区大会~

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こんにちは!安江です。

先週末にかけて、最後の地区大会である九州地区大会/中部地区大会へ参加してきましたので、その様子をご報告したいと思います。

今回は中部地区大会についてまとめていきたいと思います。

 

九州地区大会で壊れた機体の修理!

[前回の記事]でご報告した通り、九州地区大会へ参加した際にセンサ周りにはんだクラックと思われる故障が発生しており、このままでは探索走行も覚束ない状況でした。

しかも、九州地区大会の次の日に中部地区大会があるため、名古屋のホテルに到着してから寝るまでの間に修理をする必要が・・・

 

ホテルについてから同僚からお借りした半田ごてで怪しい箇所(フォトトランジスタや周りの抵抗)を修理したのですが、テスターが手元になかったのでちゃんと修理できたのかは大会前の時間で確認することにしました。

 

中部地区大会!

大会会場に到着後すぐに前日の夜に修理したセンサ周りに問題がないか確認しました!

さすがは中部地区大会、かなり早い時間にも関わらず人が多くあまりデバッグする時間がとれなかったのですが、センサ値が全体的に高いかな?くらいで問題なさそうだったので、前回大会時に実装したプログラムを削除しました。

 

結論から言いますと、この判断は最悪でした・・・

実は修理が完全にできていなかったようで、大会では全走行でリタイアという屈辱の結果に・・・(泣

 

次の全国大会までには修正をしてリベンジしたいと思います!!!

 

中部地区大会の裏で修理してました

あまりにも悔しくて、自分の走行が終わった後に控室でひたすら修理していました。

その時の動画を撮影してあったので、ご覧ください!(ちゃんと最短走行もできるんだという証拠です)

 

パラメータは故障時のままだったので走行が安定していないですが、ちゃんと走行できるんです!w

今度はちゃんと大会で走行できるように頑張りますね!

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マイクロマウス研修(安江) [Part.09] ~九州地区大会~

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こんにちは!安江です。

先週末にかけて、最後の地区大会である九州地区大会/中部地区大会へ参加してきましたので、その様子をご報告したいと思います。

今回は、スラローム走行を用いた最短走行を完走するために、Githubを用いたスケジュール管理のもと時間をかけて準備することができました!

 

九州地区大会直前にトラブル発生!

今回、10/25(金)の試走会にも参加したのですが、危ないところはあるものの最短走行での完走もできたのでかなり余裕をもって大会に臨めました。

しかし、懇親会の後に調整をし続けた結果、机の上から機体を落とすポカミス・・・(あれほど前日に作業するなと学んだはずなのに調子に乗ってしまいました(汗))

 

その日は作業をやめて寝たのですが、大会前の時間で走行させてみたところ、なにもない直進区画で横壁にぶつかるようになってしまいました。

原因はセンサにあると思い確認したところ、左前および左横を見ているセンサの値が非周期で暴走する状態に!

非周期で値が暴走することから、フォトトランジスタか抵抗のはんだにクラックが入り、走行中の振動により結果として値が暴走してしまっていると考えましたが、時間もなかったので閾値以上の値をカットするプログラムを急遽追加しました。

 

応急処置でしたがなんとか走行できる程度にはなったので一安心したのですが、ここで更なるトラブルが!!

写真のように、ステッピングモータを固定していたネジが1か所緩んできて(左上のネジです)タイヤと干渉しているのを発見してしまいました・・・

このネジ位置がまた厄介でして、ネジを締めるのは簡単なのですが一度タイヤを外さなくてはいけないため、パラメータを再度調整しなくてはいけないのです!

こちらもなんとか時間内に調整できたのですが、ここで時間切れ・・・かなり不安を残したまま大会が始まりました。

 

九州地区大会の結果!

そんなこんなで、慌ただしく大会に臨んだのですが、結果は案の定振るいませんでした・・・

なんとか5走目で完走できましたが、頑張って準備した最短走行を試すこともできず悔しい結果となりました。

しかし、発生したトラブルに対しその場で対応してなんとか完走することができたのは一つ自信になりました!

次はトラブルを起こさないこと重要なので、そのあたりも考えて準備したいと思います。

 

とはいえ、次の中部地区大会が次の日なので、名古屋へ移動したらすぐに機体の修理しなくては・・・

中部地区大会の結果は次回のブログで書きたいと思いますので、よろしくお願いします^^

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shotaのマイクロマウス研修24 地区大会の振り返りをGitHubで。

こんにちは、shotaです。
社員研修として、オリジナルマウスを製作しています。

[前回の記事]では、ようやくオリジナルマウスのアートワークが完成しました。

ところが、現実世界ではすでにいくつかの地区大会に参加しています。(ブログ更新が現実に追いついていません・・・)

ということで、今回は地区大会の参加結果とGitHubを用いた大会振り返り方法について書きます。

  • 第37回マイクロマウス東日本地区大会
  • 第37回マイクロマウス北陸信越地区大会
  • GitHubを用いた大会振り返り。
  • 第32回マイクロマウス東北地区大会(中止)
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    マイクロマウス研修(安江) [Part.08] ~GitHubを用いたスケジュール管理~

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    こんにちは!安江です。

    東北地区大会を中止に追い込んだ台風19号が各地で猛威を振るいましたが、皆さんご無事だったでしょうか?

    twitterを見る限りでは大きな被害に遭われている方は見受けられなかったのですが、皆さんがご無事で大会でお会いできることを楽しみにしたいと思います!

     

    GitHubを用いたスケジュール管理!

    さて、東北地区大会が台風で中止となってしまいましたので、これを機にちゃんとできていなかったスケジュール管理について見直していきたいと思います。

    ishikawaさんのブログshotaさんのブログを参考に、GitHub上でスケジュール管理をしていきます!(お二人のブログ、とても参考になるので是非見てください^^)

     

    GitHubでは、マイルストーン(プロジェクトを完遂するために重要な中間目標地点)を設定でき、マイルストーン毎にissue(問題)を割り当てることができます。

    これにより「いつ」までに「何を」やるのかを明確にすることができるので、今までなんとなくやっていた研修にメリハリをつけて実施できそうです^^

    【final_pico issues】

     

    また、それぞれのissueは、コメントで詳細な内容を残すことができるので、何を考えてissueを作成したのか、振り返りができるので便利です!

    なぜこんな便利なものを今まで活用してこなかったのだろうと後悔するばかりです・・・

     

    今後は、このGitHubを有効活用し、スケジュール立てて研修していきたいなと思います!

     

     

    オリジナルマウス作成に向けた取り組み!

    実は・・・オリジナルマウス作成に向けて動き出そうと思います!

    「Pi:Coも完全に理解していないのにもうオリジナルマウスかよ」って思われる方も多いかと思いますが、弊社の研修の目標はあくまでオリジナルマウスで全日本大会完走なのです!

    僕のようなマウス初心者は、設計などに時間がとてもかかるのが予想できますので、今のうちにスケジュールを立てて動きたいなということなのです。

     

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    マイクロマウス研修(安江) [Part.07] ~北陸信越地区大会編~

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    こんにちは!安江です。

    今回は、9/14~9/15に開催された北陸信越地区大会について書いていきたいと思います。

    まずは北陸信越地区大会に参加された方々、お疲れさまでした!

    地区大会への参加も今回で3回目となり、大会の雰囲気にも慣れてきたような気がします^^

     

    写真を見て頂きたいのですが、開催会場が今年から変更になりました!

    エレベータが開いた瞬間に広がるゲームに出てくるような内装!アールティ社員はテンション上がりまくりでしたw

     

    北陸信越地区大会で拝見した面白い機体をご紹介!

    いつもなら大会の結果をご報告するのですが、今回ロボトレース競技でとても面白い機体を拝見したのでご紹介したいと思います。

    東洋大学川越文化団体連合ロボット研究会の矢部さん作成の「おかへ」というこの機体、なんと車輪の代わりに脚で走行するのです。(矢部さんの許可を得てブログに記載しています。矢部さん、快く許可を頂きありがとうございました!)

    会場の皆さんからも大人気でしたが、かわロボの脚機構をダウンサイジングしてロボトレースに使用するオリジナリティ、素晴らしかったです!

    今回は残念ながら完走できなかったのですが、ぜひ完走目指して頑張ってください!

     

    北陸信越地区大会の結果!

    では、いつも通り結果からご報告しますが、完走自体はできましたが今回もスラロームでの最短走行に失敗してしまいました・・・

    さらに、スラロームでの最短走行を完走させるために、探索時と同じ速度にした日和った最短走行モードを5走目に実行しようとして、別の再探索モードを選択してしまうポカミスまで・・・

    やっぱり落ち着いてモード選択しないとダメですね(泣

     

    探索走行のみですが動画を撮っていましたので、ご覧ください。(完走タイム:40秒703)

     

    ここで、前回大会の東日本地区大会からの変更点について、軽く触れたいと思います。

    まずは、少し前からセンサの値がおかしくなることが多かったので、センサ周りを新品のものへ変更しました。

    しかし、部品を取り外す際にランドが剥がれてしまう不具合が・・・(多分、熱の与えすぎですね)

     

    カッターの背でシルクを剥がす⇒LEDのあしを直接はんだ付けする⇒ホットボンドでガチガチに固定するという対応でなんとかなりましたが、皆さんも眠い時に作業する際は気をつけてくださいね!

     

    他には、東日本地区大会から時間がなかったので、あまり大きな変更はできませんでしたが、前回大惨事を引き起こした前壁補正のプログラムを修正して実装してみました!

    前壁補正のおかげなのか、スラロームの探索走行は安定性と走行スピードを向上させることができたので良かったかなーと思います。

    前壁補正の効果については、もう少し時間をかけて確認していくつもりです!

     

    一方、あまり変更できなかった最短走行では、スラロームする際に脱調する現象が出ていたため、速度/加速度の細かい調整を行ってみました。

    しかし、調整が不十分だったため、長い直進後のスラロームからの直進時に機体が左右に振られてしまって、壁にぶつかってしまいました(汗

    大会前に自宅で調整した際に使用していた4×4サイズのコースでは問題なかったので、直線が長いコースでも試しておくべきでした・・・

     

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    shotaのマイクロマウス研修23 アートワーク完成

    こんにちは、shotaです。
    社員研修として、オリジナルマウスを製作しています。

    [前回の記事]の続きで、アートワーク作成について書きます。

    ↓回路図はこちら
    especial.pdf
    ※2シート目のソフト書き込み回路には間違いがあるのでご注意ください
    参考:shotaのマイクロマウス研修17 回路設計⑤:ESP32ソフト書き込み基板と間違い
    ※この回路図は最新状態であり、これから貼るアートワーク画像と異なる部分があります

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    マイクロマウス研修(安江) [Part.06] ~東日本地区大会編~

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    こんにちは!安江です。

    最近ブログ書けていなかったですが、これからは毎週しっかりと書いていきたいと思いますので、よろしくお願いします!^^

     

    まずは、9/8(日)の東日本地区大会に参加された皆さん、お疲れさまでした!

    今年は台風が直撃するため、タイトなスケジュールになりましたが、皆さんのご協力もあり、目標の15時に無事に終了できました!スムーズな進行へのご協力、ありがとうございました!

     

    僕の拙いMCでいろいろとご迷惑をおかけしたと思います・・・

    またMCをやる機会があったら、もう少し上手に進行したいと思います(汗

     

    東日本地区大会の結果!

    いつも通り結論から書かせて頂きますが、東日本地区大会は惨敗でした・・・(完走タイム:2分5秒732)

    直前までプログラムを書き換えすぎたせいで、スラロームでの探索走行すら覚束なくなってしまい、このような結果に・・・(泣

    超信地旋回での探索モードを追加していたので、なんとか完走はできましたが、[前回の記事]での反省点がまったく活かされていないです。猛省です・・・

     

    今回、惨敗した原因は、直前に前壁補正を実装してしまった点にあります。

    スラロームでの最短走行が安定するパラメータを調整しきれなかったため、前壁補正を実装することで少しでも安定させようと足掻くのはいいとしても、前日にやることではなかったです・・・

    僕の前壁補正は、スラローム開始位置/終了位置を補正するようなプログラムになっていましたが、閾値の調整が不十分だったので、逆にスラローム開始位置がずれてしまい、壁にぶつかってしまったんだと思います(汗

     

    大会での反省点を振り返ったところで、今後について書いていきたいと思います。

    次回は北陸信越地区大会に参加する予定です!

    それまでに、スラローム開始位置/終了位置の壁の閾値を調整してあげれば、スラロームでの探索走行は問題なく走ってくれると思いますので、あとはスラロームでの最短走行を走れるように、準備していきたいと思います!

     

    ToDoリスト(覚え書き)

    • 最短走行にスラロームを実装する
    • 前壁補正を実装する
    • 壁が見えているときにLEDを光らせる
    • スラロームプログラムの微修正

     

     

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    マイクロマウス研修(安江)一覧

    ■マイクロマウス研修(安江)一覧
    Part.01Part.02Part.03Part.04Part.05Part.06Part.07Part.08Part.09Part.10

     

     

     

     

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    shotaのマイクロマウス研修22 アートワーク作成の続き(モータドライバから)

    こんにちは、shotaです。
    社員研修として、オリジナルマウスを製作しています。

    [前回の記事]の続きで、アートワーク作成について書きます。

    ↓回路図はこちら
    especial.pdf
    ※2シート目のソフト書き込み回路には間違いがあるのでご注意ください
    参考:shotaのマイクロマウス研修17 回路設計⑤:ESP32ソフト書き込み基板と間違い
    ※この回路図は最新状態であり、これから貼るアートワーク画像と異なる部分があります

    モータドライバ回路の結線から開始

    モータドライバ(回路図のMotor Driver)を結線します。

    とりあえず接続することはできました。機能ピンの割り当てを変えればもう少し綺麗にパターンを引けそうですが、それは後ほど考えることにします。

    次にモーションセンサ(回路図のMotion Tracking)を結線します。
    ここでも機能ピンの割り当てをいくつか変更しました。(アートワーク中に機能割り当てを変更できてESP32は楽だなぁ〜

    通信ラインなのでできるだけ他の線とクロスしないように、かつ表面だけで結線できるようにしたかったのですが、基板が小さいのでなかなか難しいです。。。
    最低でも、モーションセンサからの通信線同士がクロスしないように結線しました。

    次に距離センサ(回路図のObject Sensors)への出力信号(IRLED_R_FL, IRLED_L_FR)を結線します。

    距離センサは基板上部にあるため、ESP32のできるだけ上にあるピンと接続したいです。
    そのため、またESP32の機能割り当てを変更しました。迷いなく変更できるのでいいですねぇ〜。出力信号は24, 26ピンです。

    この信号線を距離センサ回路ブロックまで持っていきます。距離センサまわりのパターンがぐちゃぐちゃしてきましたね・・・整えたいです。

    最後にエンコーダ(回路図のMotor Encoder)を結線します。
    こちらも通信信号ラインなので、クロスせずに結線したかったのですが、、、やっぱり難しいですね。
    とりあえず接続することはできました。

    これで各回路ブロックとESP32を接続できました。
    残りは電源とGNDラインです。まずは4層基板に設定して、2層目を電源・GND、3層目をベタGNDにしてみます。

    これですべてのパターンを結線できました。
    もちろんこれで完成ではないので、次回はパターンの修正に入ります。

    次回の記事

    アートワーク作成の続きで、パターンの修正について書きます。

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