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Pi:Co Classic 2でSH7125マイコンの使用理由

おはようございます。

以前自分がPiCo2の研修を始めた時にLEDを光らせるプログラムを変えるところから始めたわけなんですが、本当は1年間かけて初期の段階を踏んで大会に参加するという流れの研修なんですが入社した時期が遅かったためとマイクロマウスの大会に近かったため自分の中ではいろいろなことを飛ばしたつもりでちゃんと完走し走っている姿を観てもらうことが先決だと思ったのであまり理解していないまま全日本も終わったという感じだったのでここからサンプルプログラムも使用無しで、少しづつPiCoユーザーにこのマイクロマウスの情報など発信していこうと思います。
PiCo2以外の話題もちょくちょく発信していこうと思うので暇つぶしにでも見てください。

さて今回Pi:Co Classic 2で使用しているSH7125の採用理由としては、

・STK-7125やAKI-7125などの安いマイコンボードが販売されている
・ネット情報が多い(初心者でも調べられる)
・CPU周波数最大50MHz
・電圧5V
・ADポート8コ
・UART3コ
・プログラム128KB
・RAM8KB

といったところです。

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スラローム完成

おはようございます。

ようやく綺麗に走行できるようになってきました、一応最短も出せるようになりましたがもう一つ早いパラメータを追加できるように大会ギリギリまで調整していこうと思います。

ですがようやく綺麗に走るようになったんですがまたまたゴールした後に以前に起きたループに入ってしましいスタート地点に帰ってこれない現象が起こったのと最後にとったバックアップが1ヶ月ぐらい前ので戻れるかという問題も起きました、わかっていたのにスラロームの細かい調整に気がいきすぎて終わったセーブしてなかったりほっといたりしていたので多分なんか押したのではないかと思います、、、

もう一つ、今週から走らせるパターンを作戦を立てていこうと思います。ほぼ決まっているというかそんなに多くパラメータを持っていないので最小はまず確実にゴールをしてその後どうしようかなと思うんですが、できたら全部スラロームで探索からいく方向でいこうと思います。

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全日本大会まで後8日

こんにちは、細々とスラロームの調整を続けているのですがどうにも上手いことココというパラメータを出せずに最近過ごしています。
今一番困っている部分は、加速度→円弧→オフセットの順にちょうどいい値を探しているんですが、広がりすぎたり狭すぎたりするきわどいところところで小数点を使い微調整を試みているんですが、ほぼ変化しないという現状です。なので全部のパラメータの値の最後が~.999みたいな状況です。

動画1

大分ズレているので4×4だとゴールしますがこのままだと確実に本番はゴールできないのではないかと思います。

また1からトレッド幅の調整をし、スラロームの調整で90度の角度を出した後に微調整をしていきたいと思います。

動画2,3

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Rhinoceros&スラローム調整3、、、とオマケ

こんにちは、最近はだんだんと寒くなってきましたが皆さんはどんな感じでしょうか?

最近自分は、以前から興味があったRhinocerosの講習に参加してきました。 が、ざっと800ぐらいだったかのアイコンを覚えないとうまく使いこなすのは大変な作業だなと痛感させられました。何かわからない時にすぐわかるサイトなどをこれから探していこうと思います。

まだ、お見せできるものは無いんですが何かできたらライノの方も載せていこうと思います。

でマイクロマウスの方なんですが、先々週からずっと細かな微調整をひたすら時間をかけての繰り返しです。

この作業を繰り返していて感じたのは加速度の値が少しでも変わると結構変わるので1番重要なんではないのかと、、、

書くネタがなくなってきたのでアメリカにいた頃のきれいな写真を載せてみました。

サンフランシスコ

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サンホゼ

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スラローム調整 2

おはようございます、前回に続きスラロームの調整にいきますがアールティで働いている何人かにスラロームの調整の仕方や方法などを聞いて回ってみましたがみなやり方が違うように見えたので自分も模索しながら機体に合う方法をこれから少しづつ見つけたいと思います。

昨日の段階で最初に2区画進んで曲がるところは90度、横幅綺麗に曲がれたと思うんですが、2回目の曲がり角ではかなりズレているのがわかるのでオフセットではないかと思い調整してみました。

オフセット調整前↓

その後↓

思ったよりよくできたが、次どこいじろう、、?

変にイジるともっと悪くなるし。。

と思っていたんですが、そもそも無限に何回もクルクル回していてどこがどうズレているのか(加速、円弧、オフセット)わからないのでPi Co: Classicのプログラムに入っているadj.cの部分のところのwhileを消して、一回曲がった後に止めて確実にどこがズレているか検証していこうと思います。

全日本大会まで1ヶ月を切りましたが頑張ります。

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スラロームの調整

こんにちは、

1,2か月前ぐらいにマイスの長谷川氏からスラロームについての講義をしてもらったのですがそれ以前に問題が多すぎて超新地旋回でもゴールができなかったここ何ヶ月をようやく打破することができたような気がするんでスラロームの調整に入ろうかと思います。

がその前に彼がmyマウスの名の由来になったマイロです↓

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話は戻り、以前教えてもらったクロソイド曲線の話を思い出してそこに円弧区間を調整して90度で回るようにしていきたいと思います。

全然上手くいってないですが地道に調整していきたいと思います。

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マイクロマウス九州、名古屋地区大会

おはようございます。

先週末は弾丸で金曜日夜に熊本にへ行き、土曜の熊本地区大会終了後に名古屋に向かい、日曜日に名古屋地区大会後に東京に戻ってまいりました。

先週は調整の段階で問題なかったのでスピードを上げてみたりスラロームも調整できる余裕が出来たので木、金曜日とイジリながらしていたわけですが、出発する30分前ぐらいに壁が読めなくなるのと、スタート時に左に向く前にも原因不明の状態になり、デバックを残しておいたにも関わらずも戻せないまま熊本で大会を迎えました、今回クラシック競技は最後だったのですがそれでも間に合わず置いただけで途中棄権しました。

熊本

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散々な結果で熊本を後にしましたが名古屋に着いて懇親会後のホテルで調整を始めたわけなんですが、元々Pico2にあるサンプルでいいかと思い探し試してみたんですが戻らず、、、

原因を見つけたっぽかったので修正をし、迷路はもちろん無いので紙を大体18cmぐらいに切り2区画作りいじっていたところとりあえず前には進むところまで戻ったので、そのまま名古屋大会会場に持って行きました。

具体的にやった事は、コネクタ取り外し付け直したのと(ピーコを使ってる人でそれをやったら動いたと事例ももらったので)、パラメータの部分で小数点をなるべく減らしたのと(マイコンの計算が良くないときもあると聞いたので)、壁を検知したセンサのLEDを光らせることをしたのと、以外にもちまちまいじっていたんですが眠すぎて覚えておらずとりあえず前に動いたんで良しとし、なんとか完走することができました、今回は時間に少し余裕ができたのでスラロームも一回試せましたが調整不足で完走ならず、全国にはなんとか間に合わせたいです。

名古屋

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不具合の修正

こんにちは今日の昼過ぎに熊本に向かうんですが、その前に以前からおかしいと思っていたところを直してみました。

・センサの値のズレ
・トレッド微調整

いつも困ってい大会会場での試走会に測ったセンサの値と本番前でのセンサの値のズレにより完走できなかった経験があるので修正してみました、地方大会によってはラッキーなことに本番ギリギリまで調整ができるのですが東日本や名古屋となるとほとんど調整できないで本番を迎えることが多いので今回やっとその問題を解決できたと思います。

プログラムの部分は下記の

//センサ関連パラメータ
#define WAITLOOP_SLED 600 //100 //LEDを光らせてからAD変換を開始するまでの時間稼ぎ用定数

トレッドの調整の部分はいつも90度回転の繰り返しで調整していたんですが最近値を変えても変化が見られなかったのでマイコンをpico1で使っていた頃のやつに変えてやったところ上手く調整ができました。

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北信越大会

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いきなりですがマイクロマウス北信越大会、初特別賞もらいました。何でもらったか詳しい理由はよくわかりませんが、今回はボタンの押し間違えで探索を1回で終わせるところが2回押してしまい(片道足立法、往復足立法)最短でゴールできなかったわけですが、実は最短ゴールできたと思ったらコンマ1秒の差でタイムアウトになってしまい参考記録となったわけですが、時間内にゴールするまでの様子が違った意味でマウス界の宇宙人と言われている方々の競い合いと重ねて見えたのは自分だけでしょうか?!w

ピコクラ2の事ですが、今回もラッキーなことに本番始まる前にセンサの値を測りなおしたんですが試走会の時より50ぐらいずれていたのであのまま走らせていたら完走はできなかったと思います、

心配なのがこれからの熊本、名古屋、全日本と本番前に同じ位置で調整できないのでどうしようかと、、、、、

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話は変わり、大会会場の新潟大学に行くため内野駅を降りたのですが携帯あるのに道に迷い途中、新潟大留学生の子に連れて行ってもらいした、感謝です。

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新潟大学学園祭とも重なっていたためたくさんの人が見に来ていました、おかげさまでPi:Co classic2のパンフレットも全部無くなりました。

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RTの社員が1週間で作り上げた2足歩行ロボット、今回出る予定だったのですが不具合で出場ならず、、、

ラズベリーパイをのせていて顔は画像認識、足にはセンサがついていて、個人的にはこっちの方に興味がありありです。

そして今週末は熊本に名古屋にと弾丸で行きます。

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東北支部大会(祝)

こんにちは、先週末はマイクマウス東北地区大会に参加してきました。が、 3連休というこで行きの山形の赤湯駅までの新幹線は自由席が満席状態で立ちっぱなし、危うく仙台行きかけ、駅で買った爽健美茶のペットボトルの下が切れててこぼれてくるという、嫌な予感をさせるような出来事で始まりました、、、
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南長井駅
早く着きすぎて河川敷で寝ていましたが、後で地元の人から聞くとクマが出るらしいw
(寝すぎて試走会すぎてた。。。)
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長井の大会会場に着いてみたら今回のマイクマウス東北地区大会最多参加数という事もあって前日の試走会からとても盛り上がっていました。
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2か月前に東北合宿に行ってきて自身初のPico:classicのソフトをいじってみてから早2ヶ月ようやく完走することができました。今回は東北のスタッフの方が本番の環境(光の当たり加減など)を作ってくれたおかげもあって、いつも試走会では時間ギリギリまでマズイと思いながらPCをイジイジしていたのですが、今回は早めに調整が終わってのんびりしていました。
いつもだったらここから調子にのってスラロームでもいけるなとイジイジして今まで完走できなかったので、「初心に帰る」という基本的な調整だけ済ませました。
合宿で会った長井の方は前日あった時は全然できなくてダメと言いながら、本番はみんなスラロームで走りしかも3人とも上位のタイムで完走し終えるという結果で終えるという結果でした。
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完走して認定賞ゲッドできたので良かったと思います、嬉しさよりもホッとしたのが正直ですw
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表彰式
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大会後の飲み会
東北は今までで1番面白っかたのでまた機会があれば行きたいと思います。
で、今週末は北信越、再来週末は九州、中部地区大会が控えてるので少しでもタイムを縮められるように頑張ります。

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