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マイクロマウス研修、少し動きました!

ずいぶんとご無沙汰してます、kimuraです。

10月、11月と、マイクロマウスの東北大会(山形県長井市)や、

学生大会と東日本大会(神奈川県厚木市)などを見学したり、運営を手伝っており、

ブログの更新ができませんでした。スミマセン。

 

さてプログラミングの実習はLEDの点滅、ブザーで音階を鳴らすを通過し、

(一緒に研修している人の中には、曲を演奏させてている人も)

ようやくモーターを回すところまでたどり着きました。

 

こうなると画像ではなく、動画にしないと、ということで

それもあって、さらに時間が掛かってしまいました(汗

ブーン。

机の上を30cm分ほど、モーターを回すという命令で、ついに走りました!

 

その後、左右のモーターは逆向きについているので、同方向に回転させると

転回ができるので、90度向きを変えることにも成功し、

それならばと、練習用の4×6区画の迷路を走らせることに。

 

4つ分進んだら、右に90度回転、6つ進め、また右に90度、以下同じ(ループ)で、

どこかにぶつからなければ、永遠にグルグル回り続ける・・・はずですが・・・

 

 

やはり、わずかなズレから横壁にぶつかってしまいました。

次回はセンサーの値を見て、軌道を修正することを学びます。

 

 

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マイクロマウス、少し動きました!

引き続き kimura です。

はんだ付けも無事終わり、今日からソフトウェアを入れるための「環境構築」です!

 

 朝のコーヒーを飲みながら

 開発ツールをインストール!

 順調に進んでいって、

 アップデートも完了。

 

が、

 

 ドライバのインストールが1つ失敗。

 

USBドライバはA、B2つあるのですが、

何度試してもBが、どうやっても入りません。

PCがWindows10=64ビットなので、それが原因かもと、

ベンダーのWEBページで、64ビットのドライバを探してダウンロードし、

何度試しても・・・

 うまくいきません 〇| ̄|_

いったん全部アンインストールしてもダメです。(3回やりました・・・)

 

もしかしてPCとの相性なのかな?

「USBなんだし、どっちか1つあれば大丈夫では?」

という声もあり、とりあえず先へ進むことにしました。

 

リチウムポリマー電池を繋いでスイッチを入れると、

 無事LEDが点灯しました。

マニュアルに沿って、サンプルプログラムを「ビルド」し、マウス本体に転送。

(本体に内蔵されているメモリに書き込み)

すると、LEDが・・・

  残念! 中央左が点きません(泣)

 

先生に見せたところ、「はんだが浮いている」(うまく付いてない)のではないかと。

 ・・・、よくは分かりませんが、

とりあえずはんだを盛っておきましょう。

 ちょっとベッタリ行っちゃいました (^^;

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Posted in Pi:Co Classic3 製作記


マイクロマウス、作ってます!(大苦戦)

はじめまして。7月に入社しましたkimuraです。

ここ最近入社した他の社員たちと一緒に週2日、

マイクロマウス Pi:Co Classic 3 の製作に取り組んでいます。

はんだ付けは、久しくやってませんでしたが、

小学生の頃からゲルマニウムラジオ(って知ってますか?)の製作をやったり、

学生時代(〇十年前)は大手電機メーカーから受託を受けた会社で、

電気ポットやエアコンなどのマイコン動作確認用基板の製作をやっていたので、

自信はあったのですが、今回は大きな失敗をしてしまいました。

 途中までは、こんな風にできてたのですが。。。

 

失敗その1

誤って、部品の足を切ってしまった。

老眼のせいです (T_T)

手前の部品の足を切る際、奥の部品の足も一緒に切ってしまいました。

仕方がないので、他の部品の切った足をリード線として継ぎ足して付けました。

 

失敗その2

これが厄介で、部品(トランジスタ)の向きを間違えてはんだ付けしてしまいました。

極性のない部品は、できるだけ型番が一方向から見やすいように取り付けますが、

今回は一列は手前向き、もう一列は逆向きにしなくてはならなかったのです。

 

デジタルトランジスタという昔は無かった部品で、普通のトランジスタに比べて

向きが分かりにくかったのが原因(と言い訳)。

また、2本足なら外すのは簡単だったのですが3本足の部品は、

3本同時に熱を加えて(コテを当てて)溶かして外すのが難しく、

かなり頑張ってはみたものの、最終的に足を切って外すしかありませんでした。

今回使用した半田が「無鉛タイプ」だったのも、作業がやりにくかった要因と思います(また言い訳)。

 

とはいえ、 Pi:Co Classic 3 の製作自体は難しいものではありません。

私の失敗を参考にしていただければと思います。

 

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Posted in Pi:Co Classic3 製作記


Raspberry Piで学ぶROSロボット入門についての補足

yukiです。こんばんは。

apt update、apt upgradeしてwlan0が消えてしまうというご指摘をうけて、いろいろ調べながら意気揚々とサポート記事を書いていたら、ちょっと複雑そうです。
いろいろ手を尽くしてみたのですが、今のところサクッと直せる方法が出てこないため、前回までの記事は、混乱の元になりかねないので、そっ閉じしました。あしからずご了承ください。

詳細は、上田先生はじめ、みなさんのおかげでこちらにアップデートされていますので、随時確認してください。

今のところの対策は、自動アップデートを止める方法です。
イメージをhttps://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi からダウンロードしてSDカードにddした後、すぐにC.13.1「自動アップデートの抑制」でアップデートを止める方法が今のところ最良です。

また、その後すぐに

$ sudo apt purge cloud-init
の実行をお願いいたします。

今アップデートされているOSイメージについては、検証している最中ですので、続報をお待ち下さい。
すでにupdateしちゃったよーという方は、お手数ですが、もう一回ddして上記を試してください。

コレ以外にも問題があった場合は、githubのissueを立てていただければありがたいです。
よろしくお願いします!

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Posted in Raspberry Pi Mouse, Raspberry Piで学ぶROSロボット入門の補足


FAQ SDカードのインストールとログインはどうしたらいいですか?

yukiです。一回公開しましたが、誤情報だということが分かったので別のブログで公開しました。
そちらをご参照ください。
https://products.rt-net.jp/micromouse/archives/4001

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Posted in Raspberry Pi Mouse, Raspberry Piで学ぶROSロボット入門の補足


2017/03/30に「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」発売決定!

Raspberry Pi Mouseの教科書として、Raspberry Pi財団CEO Mr.Eben Upton氏にもご支持いただきました!

書名:Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門
著者:上田 隆一
価格:¥3,996(2017/03/13時点での発表価格)
出版日:2017/03/30
ISBN-104822239292
ISBN-139784822239299
出版社:日経BP社 

Raspberry Pi Mouseの詳細につきましては、こちらをクリック

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東京理科大学でマイクロマウスイベントの情報

いつもご利用まことにありがとうございます。

今年、東京理科大学では高校生向け(高専生は対象外)にイベントを行うということですが、
その中でマイクロマウスが用いられるとのことです。

東京理科大学グローバルサイエンスキャンパス

ご興味のある学生さんは是非ご参加ください。
また、もしご興味のある学生さんがいらっしゃいましたら、ご紹介ください!

マイクロマウス製作に必要な部品のご用命はぜひアールティへ!

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東北マイクロマウス合宿開催のお知らせ

来る2014年7月19日~21日に、マイクロマウス東北支部主催のマイクロマウス合宿が行われます。

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場所:山形県長井市タスパークホテル
マイクロマウス東北支部HP

アールティからも一部スタッフが参加する予定です。
(弊社スタッフ佐倉による講演も行います)

詳細につきましては、追ってご報告いたします。

みなさまのご参加をお待ちいたしております!

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モータドライバ「SLA7062」お取り扱い再開のお知らせ

毎度ご利用まことにありがとうございます。 以前より在庫を切らしておりましてウェブショップでのお取り扱いを取りやめておりました モータドライバ「SLA7062」につきまして、本日よりお取り扱いを再開させていただきます。 こちら、在庫がなくなり次第取り扱い中止となりますので、 ご入用の方はお早めにお求めくださいますようよろしくお願いいたします。 ご注文はウェブショップより承ります。 みなさまのご注文お待ちいたしております!

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マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.83 東北地区大会出場

こんにちは!
みなさん、三連休はいかがお過ごしでしたでしょうか?
私は昨日渋谷で大好きなバンドのドキュメンタリー映画を観て大変充実した三連休でし…

いや、この連休のメイントピックは、
マイクロマウス東北地区大会!!!!!!!!

おいしいお米がもらえるとか、ラフランスが参加賞だったとか、
いろーんな噂をかねがねお聞きしていた東北地区大会についに参加して参りました。

東北地区大会は、山形県長井市で行われます。
会場はタスパークホテル

実は本州の新潟以北に行ったことがない松崎にとっては東北初体験です。
道すがら、大学時代栃木出身の友人が地元のお土産にくれたレモン牛乳と再会w
写真 2013-10-12 10 41 07

福島ではきれいな虹に遭遇。
写真 2013-10-12 13 59 18

ああ、なんかいいなあw
などとわくわくどきどきの道中でした。

さて、土曜日の早朝に関東をたったとはいえ、そこはやはり遠方ということもあり、
那須のSAでベーコンの串に舌鼓を打ったりしていたら到着は夕方に。

スラロームの実装などという無茶な真似をして、試走の時間はあるのか!?!?

案ずるなかれ。
東北大会は運営の方々、会場であるタスパークホテルの方々のご協力のおかげで、
24時間試走が可能でした!!なんという僥倖!!!

と、試走に打ち込む前に、みなさんとご飯へ。
2011年の震災で一時廃業に追い込まれそうになりながらも、
長井の地で再びおいしいお酒を造っていらっしゃる「鈴木酒造店長井蔵」さんの日本酒を頂きました。
「一生幸福」なんて名前のお酒、とても素敵ですね!
本番前日の緊張がほぐれるような、やさしいお味でした。

気を取り直して試走へ!
写真 2013-10-13 0 02 44

今回は川上家のおふたりも出走するということで、
本気モード。

写真 2013-10-13 0 02 39

松崎も、スラロームを調整してみます。

角加速(減速)度と角加速(減速)区間をいじると、カーブを理想的な形で描けることに気付きました。
角加速(減速)度を増やすと、とにかくカーブがきつくなり、角加速(減速)区間を増やすと、カーブを描きながら走る区間が伸びる。
片方を増やしたら片方を減らす、という感じできれいなスラロームを作るんですね!

ある程度いじったら、そこそこ満足できる形になってきました!

ここで終わらないのが欲張りな松崎です。
もう一個パラメータ違いのモードを作って、あわよくばタイムを縮めたくなりました。

その場でパラメータ違いを書いてみたのですが、上手く動かない。
なぜか走り出してすぐに曲がらず壁に激突する。
というか、曲がるべき場所より少し向こうで曲がってしまうようです。
一度目のスラロームのターン以外はちゃんと歩数が合っているようなのに、なぜなのだろう。

パラメータ違いの走行をテストしているときにその様子を見ていらっしゃった
長井の横山さんたちにアドバイスを頂いたりしながら、試行錯誤。
結局どうしてだったのかよくわからないので、これから検証します。

さてさて、そんな試走も眠気に襲われて終了。
もう、東北大会はこれで走るぞ、というところまで調整できたので、
とりあえず満足です。

そして、翌日。

大会の動画はこちらです。
松崎

記録は、15秒398です。
な、な、な、なんと、フレッシュマンクラスの準優勝を果たしてしまいました!!!

念願のつや姫をゲットーー!!!
わーーー一人暮らしには嬉しい~~!!
写真 2013-10-14 0 12 36
(なんと佐倉さんが自分が獲得した分もわたしに下さったので、
これからしばらくおいしいお米を食べて生活できそうです!!)

スラロームの調整にかなり慣れたので、前回のような偶然のゴールにはならずに済みました!
ですが、まだまだ調整の余地があると思うので、引き続きがんばります。

一緒に参加したアールティスタッフの出走動画もあわせてご覧ください。

川上さん

うまく走らなくて悔しそうでしたが、Pi:Co Classicのコンセプト通り、
デフォルトからハードをいろいろ工夫して見せてくれました。

早苗さん

さすが、スラローム走行の安定感は抜群ですね!

そして佐倉さん

息を飲む速さ…。

それぞれの結果はこのような感じでした。
私含め、みんないろいろな課題ができた有意義な大会になったみたいです!

おっと、このへんで、台風の足音が強まってきました…。
一人暮らしこわいよ…。

今日はもう帰宅しまーす^^

—–おまけ—–

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Posted in Pi:Co Classic製作記