マイクロマウス研修(しおたに)その13[パラメータの調整]


あけましておめでとうございます。しおたにです。

いつも作業している部屋が丸々引っ越しになり年末年始はドタバタとしてました。

環境が変わったのでパラメータ調整から行います。

現在管理している主なパラメータはこれくらいです。

  • タイヤ直径
  • トレッド幅
  •  センサ
    • 迷路中央においた際の各センサ値
    • 前壁判定閾値
    • 左右壁判定閾値

これらはparameter.hでまとめて管理しています。

迷路は変わっていないのでタイヤ直径やトレッド幅は変わりませんが、部屋は変わったので照明条件(蛍光灯の種類、配置、日光の差し込み具合等)は変わっています。

このため、センサ関連のパラメータを更新していきます。

 

壁の有無を判断する閾値は、Pi:Coを壁に寄せ一番遠い壁をみたときのセンサ値にしています。

↓ 迷路にPi:Coを置いて、センサ値を記録しているところ

大きく変わったところはここだけでした。

思ったより変わらなかった…。まぁそれが分かっただけでも良しとします。

 

このパラメータ調整は大会会場でも必ず行うのでミスなくできるようやり方を工夫していきたいですね。

ではまた次回。


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