Pi:Co製作(マイクロマウス研修)Part9(宇野)


前回に続き逆曲がりの調査をしようと思ってましたが、

曲がった時に毎回モーターを止めてる疑惑を指摘され

確かに動きがギクシャクというか

ワンアクション毎に一旦動きが止まってる様な感じがしてました。

 

その原因を放置したまま、探索の最高速度を上げる事で見え辛くしてましたが

ここにきてアドバイスを貰い原因の特定が出来ました。

曲がる部分のプログラムではなく、その前後の直進するプログラムに問題がありました。

 

基本、サンプルプログラムを土台にしているので前進に関してはほぼそのまま使ってました。

このデフォルトの状態だと初速が0になっており、毎回猛烈な減速が一瞬起こる

というのが判りました。

そこで、ある程度の数値を入れてみたところ止まらずに動く様になりました。

これが前回紹介した今までの走行

1つ1つの動きの後、一瞬減速されています。

そして、次に改善後

まだ調整が出来てないので簡単なコーナーだけですが、

動きが途切れず継続して動く様になりました。

 

動きが止まらなくなった事により、また調整のやり直しになりましたが

ちょくちょくセンサー周りが誤動作しているのか、

壁を無視して真っ直ぐ走ったり、逆に壁がないのに曲がったりが多発して

1日ずっとまともに走らない日があったと思ったら、次の日には普通に走る

という事があったので、不安な点が増えてきました。

ハード面も視野に入れた調整が必要になってきたのかもしれません。

 

しかし、ギクシャクした動きが改善されたので今後の調整が楽しくなってきました。

 


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