マイクロマウス製作五十二日目


こんにちは~!
大変な暑さです…。
電車の冷房に、はぁ~、お店に入って、はぁ~、冷たいジュースを飲んで、はぁ~…。
そんな毎日ですねw

さて、どうしましょう!
今週末、ついにはじめての公式大会に参加します!!

なんだかんだ4月から約3ヶ月ほどやってきたマイクロマウス。
まだまだ拙いけれども、それでもマイクロマウスを通してたくさんのことを学んできたつもりです。

実はとても緊張しています。

改めて確認します。

私の今回の大会での目標は、
一にも二にも「完走」です!
マイクロマウスをはじめてすぐは、「速く走る」ことを夢見てやっていました。
ですが、ずっとやってみて、「確実に走る」ことがいかに難しいか、また、そこにいかに多くの学ぶべき事柄が潜んでいるか、ということを知りました。

と、いうわけで、今日もかわいいかわいいわたしのGenieちゃんを試走させてみます。
(早苗さんともお話ししたのですが、やはり自分のマイクロマウスはなんと言ってもかわいい!
ちゃんと走らなくても、かわいい。調整してあげるからねって気持ちになる。
ちゃんと走ってゴールしてきた時には、もう、ぴかぴか光るLEDの部分でも撫で回してあげたくなる…!!w)

テスト走行しましたが、探索で停止時にガタつくのが直りませんね。
かれこれこれで1週間以上悩んでいます。
佐倉さんにアドバイス頂いて、機体底部のテフロンシートを貼ったり、
加速度を遅くしたりしても直らなかったのです。

出張帰りののり先生に聞いてみたところ、初心に帰ってデフォルトのプログラムで走らせることに。
間違いなく正常に動作するプログラムで動かしてみることにより、そもそも問題がハードにあるのか、ソフト(デフォルトを改変した部分)にあるのかわかります。
センサ等々、各種の値だけ書き換えて、テスト走行。

あれ~!?
ちゃんと走るうえに、ガタつかない!!

デフォルトのプログラムは、私がずっと作ってきたプログラムより加速度が高いので、
素人の私からしたら、「スピードが速い」→「停止時のショック(反動みたいなイメージ)が大きい」と思ってしまうのですが、どうも必ずしもそういうわけではないみたいです。
停止状態から最低速度へ至る(あるいは走行状態から最低速度へ至る)までの加速が弱いと、その分不具合がでるようです。。
※のり先生がたくさん計算した結果、加速度は、1.0m/sec以下にしてはならないということがわかりました。
(その他の値がデフォルトの場合の数値です。)

根拠に基づいた試行錯誤こそが解決への道ということですね。
もっと早くもっと賢くジェニちゃんを走らせるには、モータの特性やプログラムについて詳しく知る必要がるなあ、と思いました。

ということで、デフォルトのプログラムに、今までに作ったブザーのデモやナイトライダーをコピペして大会に出場することになりました。

大会…!
がんばろう、Genieちゃん!!
今日明日で時間を見て調整をつめます。
(Genieちゃん持ち運び用のうさぎのバッグと、川上さんからもらったケーブルと共に)
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Posted in Pi:Co Classic製作記