Pi:Co製作(マイクロマウス研修)Part7(宇野)


今回は等速円運動スラロームが出来る様になったので

調整に入ったお話しをします。

 

今まで通りの走行スピードで試走すると

どうも良い具合に走らなくて、変なぎこちなさが残るので

基本スピードと旋回スピードを上げてみると少し噛み合ってきました。

しかし安定感がなく毎回違うズレが発生するので、

微調整しても誤差で良くなったのか判らないという状態に陥りました。

 

こうなると下手に詰めても進まない気がしたので、

気分転換に最短走行に等速円運動をそのまま入れてみました。

すると、曲がらず真っすぐ突っ込む現象が再発しました。

通常の探索では曲がるのに、なぜ最短に入れると曲がらないのか

 

という謎をしばらく探っていましたが、解った結果としては

等速円運動前の短い直進での目標速度(変数)が一定以上じゃないと曲がらない

というものでした。

 

曲がるようになったは良いのですが、直線の距離によりスピードが違ってくるので

ほぼほぼまともに曲がれず、ある程度ちゃんと走るには色々弄る必要がありそうです。

 

と、この段階で気分転換を終了し、探索モードでの等速円運動を再開しました。

それなりに調整しても中々安定したとは言えないバラつきを見せていたのですが

何故か

この様な櫛だけ綺麗な位置で纏まる謎現象が起きています。

 

これはどちらかと言うと良い事なので問題ないのですが

1つよろしくない現象が起きて原因を探っています。

迷路がジグザグの場合、途中で反対方向に曲がり壁にぶつかってしまいました。

再現性は高くないようですが、どこが悪いのか各所見直しが必要そうです。

 


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