マイクロマウス製作五十一日目


こんにちは^^
毎日毎日暑いですね…。

この間、うっかり水分補給を忘れて外を散歩していたら、なんだか頭痛が…。
危うく熱中症になってしまうところでした。
みなさんくれぐれもお気をつけください…!!

さてさて、昨日はゴールアピールのメロディを無事作成し、プログラムに関数化して書き入れました。
次の課題として私がやりたいのは、

①メロディ作成のプログラムの中身も関数化して、もっとメロディを簡単に作れるようにする
②迷路探索中に音楽を流しながら走るようにする。
③メロディをちゃんと披露できるように完走を目指す

の3つ。

今日は、②への布石として、
昨日作ったワンフレーズ(ゴールアピール用)につながるメロディを作成(コツコツ作業が楽しかったので昨日休み時間に…w)関数化しました。
今日関数化したメロディを鳴らしながら走って、ゴール時にゴールアピールのメロディが再生されるのが目標です。

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※余談※
今日は、作ったメロディを早苗さんと川上さんに聞いてもらおうとしたのですが、スピーカーのボリュームが小さかったので、
マイコン下に隠れている可変抵抗を調整してボリュームを上げました。

R0011833

思ったのですが、普通「ボリュームを上げる」と言えば「時計回し」にしますよね。
でもこの場合は可変抵抗によってスピーカーに流れる電流を調整するので、
ボリューム上げる→抵抗値下げる(半時計回し)
ボリューム下げる→抵抗値上げる(時計回し)
になります。
当たり前の話なのですが、ボリュームが上がったり下がったりする仕組みに思いが及んでいないと、
ついつい時計回しをしちゃうなあ~と思いました^^
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さて、では、どうやったら走行中に鳴らせるのか。
(松崎はまだ上から下へ順番に処理を行うシンプルなプログラムしか理解していません)
どうやら、「割り込み」という技を使うらしいです。そして、それには「タイマ」というものを使うみたい。

んん、何だかちょっと高度な話になってきた予感。

のり先生から聞いた話によると、Pi:Co Classicには「CMT」と「MTU」という二つの「タイマ」を使っているみたいです。
「CMT」の方が、姿勢制御やセンサなどに使われていて、MTUの方がスピーカーやモータに使われているそうです。

…ふむふむ。
で、どうしたらそれを使ってやりたいことができるのカナ…??
わからないよーーー!

…明日は、出張帰りののり先生に聞いてみようと思います。

と、いうことで関数化はもうちょいちょいっとできるまでに慣れたので、
今日の研修の残りの時間は、調整をもう少し煮詰めました。

R0011835

調整を始めると、ただただ同じ作業の繰り返しなのでブログネタにしづらくて申し訳ないですw
ただ、ジェニさん。だんだん走りが安定してきています。

は~~大会緊張する!!!


Posted in Pi:Co Classic製作記