マイクロマウス研修(しおたに)その6[滑らかに曲がる③]


こんにちは、しおたにです。

前回、タイヤゴムのズレを無くすために両面テープで固定しました。
これによりタイヤ径が若干変わってしまったので、今回はその調整を行います。

①タイヤ径の補正

プログラムで用いるタイヤ径を補正するため、一定区画を直進し、その距離を測ります。
プログラムでは目標とする移動距離に対し、予め入力されたタイヤ径をもとに何度タイヤを回すかを決めています。

今回は5区間(180mm×5=900mm)直進し、行き過ぎ/手前過ぎを調べます。

まずはスタートする区画にマウスを置くわけですが、進行方向に壁を挿してマウスの“鼻”を付けるようにします。


走らせる


行き過ぎました。(※壁は突き破った訳ではなく、止まった後に置きました)

行き過ぎということは入力してあるタイヤ径よりも実際のタイヤ径が大きいことになります。

…というわけで入力値を少しずつ大きくさせて走り、ピッタリ止まるようになるまで繰り返しました。

入力値は47.9mm → 47.97mmとなりました。その差0.07mmですが侮れないですね。

②トレッド幅の補正

続いてトレッド幅(左右のタイヤの中心距離)の補正を行います。主に旋回角度の計算にトレッド幅を用います。

その場で90度ずつ8回超信地旋回を行い、回りすぎ/回らなすぎを調べます。


壁と平行に置いて旋回させます。


旋回後。現在の入力値では回らなすぎでした。

つまり入力値よりも実際のトレッド幅が大きいということになります。

調整後。
66.5mm → 67.7mmになりました。

 

これで両面テープで変わったタイヤ径の調整完了です。これで以前より計算通りに動くようになる、はずです。

ではまた次回。


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