マイクロマウス研修(しおたに)その5[滑らかに曲がる②]


こんにちは、しおたにです。

前回、信地旋回で曲がる様子を紹介しましたが、今後さらに滑らかな曲がり方を目指すにあたり解決しておかなければならない問題があります。

それは…
タイヤゴムのズレ です。

Pi:Co Classic3はアルミホイールの外側にゴムを嵌めてタイヤとしていますが、このゴムは摩擦で固定されています。
固定といっても指で押せば簡単にズレてしまいます。

画像は4×6の迷路を10回程度走行する前後のタイヤゴムです。

左:走行前 右:走行後

若干ですがゴムが内側にズレ、アルミホイールが見えるようになってしまいました。
タイヤゴムがズレると左右のタイヤの中心距離(トレッド幅)が変わり、曲がり方に影響します。
僅かなズレですが迷路では何十回と曲がるため、許容できないくらいズレが積み重なります。

さて、タイヤが横向きの力を受けるとズレるわけですが、これは曲がる際に生じる遠心力や、地面との摩擦により生じます。
これは迷路を走る以上仕方ないことなので、よく取られている対策を講じることにしました。


ホイールに両面テープを貼りタイヤを固定します。これでだいぶズレにくくなりました。

ここで気を付けることがあります。
Pi:Coはタイヤの回転角度から移動距離を計算しているため、タイヤの直径が変わるとこの計算に影響が出てきます。
直径を測ってみると

48.1mmでした。
以前測った際は47.9mmでしたので0.2mm大きくなりました。
これに合わせてプログラムを修正する必要がります。

今回はここまで。次回はタイヤ径に合わせたプログラム修正から行います。


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