マイクロマウス研修(安江) [Part.09] ~九州地区大会~


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こんにちは!安江です。

先週末にかけて、最後の地区大会である九州地区大会/中部地区大会へ参加してきましたので、その様子をご報告したいと思います。

今回は、スラローム走行を用いた最短走行を完走するために、Githubを用いたスケジュール管理のもと時間をかけて準備することができました!

 

九州地区大会直前にトラブル発生!

今回、10/25(金)の試走会にも参加したのですが、危ないところはあるものの最短走行での完走もできたのでかなり余裕をもって大会に臨めました。

しかし、懇親会の後に調整をし続けた結果、机の上から機体を落とすポカミス・・・(あれほど前日に作業するなと学んだはずなのに調子に乗ってしまいました(汗))

 

その日は作業をやめて寝たのですが、大会前の時間で走行させてみたところ、なにもない直進区画で横壁にぶつかるようになってしまいました。

原因はセンサにあると思い確認したところ、左前および左横を見ているセンサの値が非周期で暴走する状態に!

非周期で値が暴走することから、フォトトランジスタか抵抗のはんだにクラックが入り、走行中の振動により結果として値が暴走してしまっていると考えましたが、時間もなかったので閾値以上の値をカットするプログラムを急遽追加しました。

 

応急処置でしたがなんとか走行できる程度にはなったので一安心したのですが、ここで更なるトラブルが!!

写真のように、ステッピングモータを固定していたネジが1か所緩んできて(左上のネジです)タイヤと干渉しているのを発見してしまいました・・・

このネジ位置がまた厄介でして、ネジを締めるのは簡単なのですが一度タイヤを外さなくてはいけないため、パラメータを再度調整しなくてはいけないのです!

こちらもなんとか時間内に調整できたのですが、ここで時間切れ・・・かなり不安を残したまま大会が始まりました。

 

九州地区大会の結果!

そんなこんなで、慌ただしく大会に臨んだのですが、結果は案の定振るいませんでした・・・

なんとか5走目で完走できましたが、頑張って準備した最短走行を試すこともできず悔しい結果となりました。

しかし、発生したトラブルに対しその場で対応してなんとか完走することができたのは一つ自信になりました!

次はトラブルを起こさないこと重要なので、そのあたりも考えて準備したいと思います。

 

とはいえ、次の中部地区大会が次の日なので、名古屋へ移動したらすぐに機体の修理しなくては・・・

中部地区大会の結果は次回のブログで書きたいと思いますので、よろしくお願いします^^


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