マイクロマウス研修(安江) [Part.07] ~北陸信越地区大会編~


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こんにちは!安江です。

今回は、9/14~9/15に開催された北陸信越地区大会について書いていきたいと思います。

まずは北陸信越地区大会に参加された方々、お疲れさまでした!

地区大会への参加も今回で3回目となり、大会の雰囲気にも慣れてきたような気がします^^

 

写真を見て頂きたいのですが、開催会場が今年から変更になりました!

エレベータが開いた瞬間に広がるゲームに出てくるような内装!アールティ社員はテンション上がりまくりでしたw

新潟コンピュータ専門学校 古町キャンパス

 

北陸信越地区大会で拝見した面白い機体をご紹介!

いつもなら大会の結果をご報告するのですが、今回ロボトレース競技でとても面白い機体を拝見したのでご紹介したいと思います。

東洋大学川越文化団体連合ロボット研究会の矢部さん作成の「おかへ」というこの機体、なんと車輪の代わりに脚で走行するのです。(矢部さんの許可を得てブログに記載しています。矢部さん、快く許可を頂きありがとうございました!)

会場の皆さんからも大人気でしたが、かわロボの脚機構をダウンサイジングしてロボトレースに使用するオリジナリティ、素晴らしかったです!

今回は残念ながら完走できなかったのですが、ぜひ完走目指して頑張ってください!

 

北陸信越地区大会の結果!

では、いつも通り結果からご報告しますが、完走自体はできましたが今回もスラロームでの最短走行に失敗してしまいました・・・

さらに、スラロームでの最短走行を完走させるために、探索時と同じ速度にした日和った最短走行モードを5走目に実行しようとして、別の再探索モードを選択してしまうポカミスまで・・・

やっぱり落ち着いてモード選択しないとダメですね(泣

 

探索走行のみですが動画を撮っていましたので、ご覧ください。(完走タイム:40秒703)

 

ここで、前回大会の東日本地区大会からの変更点について、軽く触れたいと思います。

まずは、少し前からセンサの値がおかしくなることが多かったので、センサ周りを新品のものへ変更しました。

しかし、部品を取り外す際にランドが剥がれてしまう不具合が・・・(多分、熱の与えすぎですね)

部品の取り外しにはご注意を!

 

カッターの背でシルクを剥がす⇒LEDのあしを直接はんだ付けする⇒ホットボンドでガチガチに固定するという対応でなんとかなりましたが、皆さんも眠い時に作業する際は気をつけてくださいね!

ホットボンドでガチガチに固定!

 

他には、東日本地区大会から時間がなかったので、あまり大きな変更はできませんでしたが、前回大惨事を引き起こした前壁補正のプログラムを修正して実装してみました!

前壁補正のおかげなのか、スラロームの探索走行は安定性と走行スピードを向上させることができたので良かったかなーと思います。

前壁補正の効果については、もう少し時間をかけて確認していくつもりです!

 

一方、あまり変更できなかった最短走行では、スラロームする際に脱調する現象が出ていたため、速度/加速度の細かい調整を行ってみました。

しかし、調整が不十分だったため、長い直進後のスラロームからの直進時に機体が左右に振られてしまって、壁にぶつかってしまいました(汗

大会前に自宅で調整した際に使用していた4×4サイズのコースでは問題なかったので、直線が長いコースでも試しておくべきでした・・・

 

次回は、東北地区大会への参加を予定しています。

今度は少し時間の余裕があるため、次こそはスラロームでの最短走行で完走したいと思います!

 

ToDoリスト(覚え書き)

  • 最短走行にスラロームを実装する
  • 前壁補正を実装する [完了]
  • 壁が見えているときにLEDを光らせる
  • モード選択の最終選択をセンサ入力で行う機能を実装する(モード選択ボカミス防止)
  • スラロームプログラムの修正(スラローム半径の変更)
  • 最短走行プログラムの修正

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