マイクロマウス研修(安江) [Part.06] ~東日本地区大会編~


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こんにちは!安江です。

最近ブログ書けていなかったですが、これからは毎週しっかりと書いていきたいと思いますので、よろしくお願いします!^^

 

まずは、9/8(日)の東日本地区大会に参加された皆さん、お疲れさまでした!

今年は台風が直撃するため、タイトなスケジュールになりましたが、皆さんのご協力もあり、目標の15時に無事に終了できました!スムーズな進行へのご協力、ありがとうございました!

 

僕の拙いMCでいろいろとご迷惑をおかけしたと思います・・・

またMCをやる機会があったら、もう少し上手に進行したいと思います(汗

 

東日本地区大会の結果!

いつも通り結論から書かせて頂きますが、東日本地区大会は惨敗でした・・・(完走タイム:2分5秒732)

直前までプログラムを書き換えすぎたせいで、スラロームでの探索走行すら覚束なくなってしまい、このような結果に・・・(泣

超信地旋回での探索モードを追加していたので、なんとか完走はできましたが、[前回の記事]での反省点がまったく活かされていないです。猛省です・・・

 

今回、惨敗した原因は、直前に前壁補正を実装してしまった点にあります。

スラロームでの最短走行が安定するパラメータを調整しきれなかったため、前壁補正を実装することで少しでも安定させようと足掻くのはいいとしても、前日にやることではなかったです・・・

僕の前壁補正は、スラローム開始位置/終了位置を補正するようなプログラムになっていましたが、閾値の調整が不十分だったので、逆にスラローム開始位置がずれてしまい、壁にぶつかってしまったんだと思います(汗

 

大会での反省点を振り返ったところで、今後について書いていきたいと思います。

次回は北陸信越地区大会に参加する予定です!

それまでに、スラローム開始位置/終了位置の壁の閾値を調整してあげれば、スラロームでの探索走行は問題なく走ってくれると思いますので、あとはスラロームでの最短走行を走れるように、準備していきたいと思います!

 

ToDoリスト(覚え書き)

  • 最短走行にスラロームを実装する
  • 前壁補正を実装する
  • 壁が見えているときにLEDを光らせる
  • スラロームプログラムの微修正

 

 


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