マイクロマウス製作四十七日目


こんにちは。
すこーしご無沙汰しております。
毎日というわけではないマイクロマウスブログの更新ですが、基本的に火曜日~木曜日は更新されているはずですので、
なにとぞよろしくお願いいたします。
あわせて、webshopで始まったセールもチェックしてくださいね♪

さて、本日の研修はまだまだ調整の基礎をやりますよ。

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ついに迫って参りました関西地区大会を見据えて、
松崎は目標を定めました。

それは、完走です!

いまや全国に散らばるPi:Co Classic使いの方々の中で一番早く走りたい
とか、
優勝したい
とかいろいろと野望を燃やしてはいたのですが、
何よりもまず、無事に完走できるようにジェニちゃんを鍛えてあげるのが、確実な一歩かな、と^^

昨日済ませた関西地区大会の登録でも、PRとして「ゴール時メロディが流れます!」と、大風呂敷を広げた(未実装w)ので、
確実にゴールさせたいと思います!
そのためには、まず、調整さえきちんとしてあげればマジメに走るようにしておかなければならないです。

センサは先日エポキシをはがして調整をしなおしたので、
トレッド幅とホイール径を念入りにチェックして…

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※ホイール径は、なるべく長い距離を走らせて見ると誤差が洗い出されます。
ということで3枚のベースを使用してチェック!
贅沢に調整ができるスペースとベースがあるってなんて素敵なんでしょう♪

果たしてこれでうまく走るか、テストです。

走ってみました。

ゴール時のLEDによるナイトライダーのアピールが長かったので、3回に短縮w
また、前回のぐるぐるトレッド調整実装時にrotateをいじることを覚えたので、最短走行ゴール時アピールとしてぐるぐるを入れてありますwww

肝心の走りですが、微妙に前のめりというか、前壁との距離をつかみきれていない感がありますね。
センサは大丈夫、ホイール径も自信あり…。じゃあ何が原因だろう。
うーん、やはり、静止時の「がたっ」が気になる。
機体がブレてしまっているのが動画でわかっていただけますでしょうか?
欲を出してちょこちょこ変えた「加速度」や「超新地旋回の速度」をデフォルトに直しても、直らない!

この「ガタッ」を直して、のり先生にOKもらえたらセンサを再度固定したいと思います。

◎関西地区大会までにやることリスト
・調整をやりやすいように、センサなどの調整をつめ、固定できる部分は固定してしまう
・ゴール時、メロディでアピールするようプログラムを書く
・一回の走行ごとにタイヤをテープできれいにするクセをつける
・マイクロマウスのルールを知る、覚える


Posted in Pi:Co Classic製作記