マイクロマウス研修(安江) [Part.03] ~社内マイクロマウス大会~


こんにちは!安江です。

[前回の記事]でスラロームを実装すると言っていたのですが、7/26(金)に社内のマイクロマウス大会が開催されましたので、その様子をご報告したいと思います。

 

知っている方も多いと思いますが、出場ルールによりコースの大きさが異なります。クラシックマウス競技では区画の1辺が180mm、マイクロマウス競技(旧ハーフサイズ競技)では区画の1辺が90mmの迷路が使用されます。

僕はクラシックマウス競技に参加しました!

 

① 社内マイクロマウス大会ルール

・持ち時間:5分間

・走行回数:3回

・コース :公益財団法人ニューテクノロジー振興財団HPに掲載されている過去の迷路(AllJapan_001_1980)を使用させて頂きました。

 (AllJapan_001_1980)

 

② サンプルプログラムからの変更点

くし部での安定性が悪い、タイムが遅い等ありましたので、サンプルプログラムから下記のような変更をしております。

・180度旋回した後に壁にバックして機体を真っ直ぐに修正(尻当て)

・探索速度などのパラメータを修正

・足立法+スラロームの走行プログラムの追加

 

③ 社内マイクロマウス大会での個人目標

社内マイクロマウス大会では、下記の個人目標を掲げて参加しました!

1. 探索走行は安定走行で完走する

2. タイムを狙って最短走行で完走する

3. 余裕があればスラローム走行で完走する(調整不足ですが・・・)

 

④ 社内マイクロマウス大会の結果

なんとか3回とも完走することができました!(立派な修了証も頂きました!)

走行内容としては、1回目の探索走行、2回目の最短走行ともに成功し、最後に加速度、速度ともにパラメータを上げたモードで挑戦し、タイムを縮めることができました!妥協せず調整して良かったです!

僕の最速タイムは20秒722でしたが、優勝者の先輩は5秒台をたたき出しておりました。流石です!

しかし、目標に掲げていたスラローム走行は調整不足のため挑戦できませんでした・・・地方予選に向け、完走できるスラローム導入を頑張りたいと思います!

 

それでは、社内マイクロマウス大会の僕の走行動画をどうぞ!(段差でアタフタする僕の声が入っていますが・・・)

 

余談ですが、技術部以外の方の走行時に、コースの段差をなくす職人として頑張りました!w

本番の大会では1.0mmまで段差が許容されるため、僕も機体の改良をしたいと思います。

 

 スラロームシミュレータの作成

スラロームの導入にあたって、諸先輩方のアドバイスを頂き、スラロームのパラメータ調整用に簡単なシミュレータをGoogleスプレッドシートで作成しました。

後はシミュレータの値を元にパラメータを調整すればスラローム調整ができるはずですので、次回はスラロームについてご報告できるよう頑張ります!

 

[次回の記事]

 


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