Pi:Co Classic製作記(移行中)

マイクロマウス製作四十二日目

こんにちは!
合宿の興奮冷めやらぬ松崎です。

そうそう。
実は、合宿のついでに京都でとっても素敵なお買い物をしてきました^^

R0011492

じゃん!

うさぎ柄のバッグです^^
とてもかわいい~♪

ここまで見てただのお土産自慢と侮るなかれ・・・

R0011494

じゃじゃじゃん!!

マイクロマウス用の持ち運び用バッグですww

銀閣寺のそばのお店で見つけて、「これは…」と思った松崎。
早速カバンから自分のマイクロマウスを取り出し(持ち歩くなw)、サイズをチェック。
そしたら、なんと、ぴったりじゃないですか~~◎
即お買い上げでしたw

衝撃から守るため、大会等で持ち歩くことが多いため、
どのようなものに入れて収納、持ち運びしているのかとても興味があります。
タッパーに入れられているのをよく見かけますが、
桐箱(!)に入れる方もいらっしゃるそう。

合宿でお会いした小峰さんはこのようにマウスを収納していましたw

こみねさん

お守りがナイス!!
みなさんも、どうやってマウスを持ち歩いているかぜひ見せてください♪
ロボットの持ち運びって、結構大事(安全性)で面白い(個性、表現性、一般人へのアピールw)問題だと思います♪

さてさて。

前置きが大変長くなりましたが、本日のマイクロマウス研修。
合宿用に貸し出し用マウスの調整を長くしていましたが、
みなさんは覚えていらっしゃいますでしょうか、私がブザーに凝ってたの。

実は先日、大学時代の友人と会って、ちょうどマウスを持っていたので、
ここぞとばかりに居酒屋で取り出し(もちろん水濡れには細心の注意をはかる)自慢したのですが、
入れているプログラムによってできることとできないことがある。

running_mazeのプログラムでは、ブザーのデモを見せられない。
buzzer_do_le_miのプログラムでは、走りを見せられない。

もどかしい!!!

ということで、
以前作った「ド~高いドまでブザーを鳴らせる」というプログラムを関数化してrunning_mazeの空きモード(case12)に入れることにしました。
以前サーキットのプログラムを関数化したときのことを思い出したりプログラムを確認したりしてがんばります。

まずは、メインのプログラムにヘッダファイルをインクルード。(数ヶ月前の松崎が絶対言わなかったであろうセリフ)

20130618_1

名前は「demo_buzzer」。

case12に、関数を入力。

20130618_3

あとは、しこしことdemo_buzzerのヘッダファイル、ソースファイルを作ります。

buzzer_do_le_miのプログラムをrunning_mazeのソースファイル、buzzer_demoにコピペするところから始まりますが、
このままでビルドすると、もちろんエラーがでます。

適宜いらないものをコメントアウト、もしくは改変。。。

20130618_5

今の松崎には、
その改変、コメントアウトの理由がわかるものもあれば、わからないものもあります。
上の画像のコメントアウトは、わかります。
まるっとコピペしたがゆえに、同じことを同じプログラム上で2回言っちゃうから、消さなくてはならない。

ですが、今回、ずっとエラーが出て困ってのり先生に助けを求めた部分があります。
それは上の画像の10行目。
もともとコピペしてきたプログラムでは、
「void exec_by_mode(int mode);」
となっている部分を
「void exec_by_buzzer_mode(int mode);」
に書き換えて、エラーが消えました。
(同じくdemo_buzzer.cに書いてある他の「void exec_by_mode(int mode);」も書き換えました)

なぜだ…。

まだそこんとこがよくわかっておらずもどかしい思いをしましたが、
とりあえず、ビルドに成功!
書き込んで、無事running_mazeにブザーのデモを実装することができました!!

これで一般人に自慢できます^^◎!

って、あ、あそんでるわけじゃないですヨ、
こうして、楽しんでいる過程できっと学んでいるに違いないんです…!

合宿でPi:Co ClassicにRaspberryPiを載せているのを見たときも思いましたが、
「これやりたい!」って思いついたことを実際にできるだけの能力があったらどんなに楽しいことか!
のり先生の助けを借りずにやりたいことできるようになりたい~!

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