Pi:Co Classic製作記(移行中)

マイクロマウス製作三十七日目

こんにちは。

昨日は、夜中にジョギングをしました。
普段全く体を動かさない生活をしているので、とても新鮮でした!
夜出歩くのはあまり安全ではないですが、夜の街ってなんかいいですよね~♪
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今日のマイクロマウス研修も貸し出し用マウスの調整です。
今日は「ホイール径」の調整です。

…と、その前に、どうも調子が不安定でセンサの値も調整できなかった子のモータードライバをとりあえず直します。

とりあえず、早苗さんに相談。
頼れるマイクロマウス女子部の先輩です♪

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バラバラになって保管されているほかのPi:Co Classicからワイヤだけ拝借して解決しました!
部品のツギハギでいろいろ工夫して直すのがとても楽しいw
はい、本題。

Pi:Co Classicはホイール径(タイヤの直径)を正しく調整してあげないと、
道を行き過ぎたり曲がり角までたどり着かずに曲がろうとしたりしてしまいます。

できるだけ長い距離を走らせてみて、ゴールした地点での誤差をチェックします。

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ゴールより長く走っちゃう場合は、プログラム上で書き換えて調整します。
長く走りすぎる場合は、デフォルトの数値48に足し、足りない場合は引きます。
※直接数値を書き換えず、(48-0.2)というように書き加えます。

「多いのに+、少ないのに-」が紛らわしいですが、くれぐれもお間違えなく!
進むべき距離に対して実際のタイヤの直径よりも数値が小さいと、たくさん回転して計算上の距離を進もうとして行き過ぎ、
多すぎると、回転数を落としてしまうので走行距離が足りなくなるということなのです。
※松崎はにわかには理解できませんでした。

微妙~な数値なので、何度もプログラムを書き換えながら調整します。
少々手間ですが、ここで丁寧に調整することにより、より正確で誤差のない走りが実現され、スピードアップにつながります♪

なんとか時間内に全部(一台センサの不調で脱落、現在5台残っています)のマウスをチェックできました!!
明日はトレッド幅をチェックします♪

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