マイクロマウス研修2[Pi:Co Classic3 迷路を走る]


こんにちは、shotaです。

社員研修として、弊社が販売するマイクロマウス[Pi:Co Classic3]を動かしています。

前回ははんだ付けをしてPi:Coを組み立てました。

[前回の記事はこちら]

 

今回は、キットに同封されているサンプルプログラムを使って迷路を走らせました。

 

サンプルプログラムについて

Pi:Co Classic3には、ルネサス製のRX631マイコンが搭載されています。

私はこのマイコンを使ったことがないため、プログラムが書けるか不安でした。

 

しかし、このキットにはプログラミング初心者向けのマニュアルとサンプルプログラムが用意されています。

このサンプルプログラムにより、LEDを光らせる・ブザーを鳴らす・センサーの値を読み取る・モータを回すことができます。

そして最後には、マイクロマウスの迷路を走らせることができます。

迷路を走らせてみる

サンプルプログラムには3つの走行方法が用意されています。

  • 左手法
  • 足立法
  • 最短走行(足立法)

左手法

左手法では、常に左側の壁に沿って走行します。

この方法はとてもシンプルなので簡単にプログラミングできます。しかし、左手法では解くことができない迷路があります。

この動画では左手法で迷路を走行しています。ゴールが迷路の真ん中にあるため、左手法ではたどり着きません。

足立法

足立法は、ゴールへの最短経路を進むアルゴリズムです。

ゴールまでの経路に壁がないと仮定して走行します。壁を見つけた場合は最短経路を計算し直して走行します。

[足立法の説明1][足立法の説明2]

この動画では足立法で迷路を走行しています。左手法と違い、ゴールへたどり着くことができました。

ゴールに着いた後はスタート地点に戻り、最短経路をたどってゴールへ再走行しています。

 

次回やること

走行プログラムを改良します!

サンプルプログラムでは右折・左折するときに、止まる→右を向く(左を向く)→進む、という動きをしています。

この動きがスムーズになるようにプログラムを書きます!


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