DCマウス研修(inukai編)[20] 新しいマウス紹介


こんにちは!
inukaiです。

以前の記事で新しいマウスをお披露目いたしましたが、今回は新旧のマウスを比較しながら新しいマウスについて紹介したいと思います。

金沢草の根大会で一応探索は成功したのですが、初の大会参加や他のマウスを拝見して課題が見つかったため、7-8月に作り直していました。
というわけで、左が新STRONG/ZER0、右が旧STRONG/ZER0です。

具体的な変更点をご紹介します。

まずは機械面から

モータマウントについて。
下の図のように、両方とも長穴を作ることで、ピニオンギアとスパーギアの間のバックラッシュを調整できるようにしてあります。
旧作では、走行時にタイヤが力を受ける方向に対して、タイヤの取付穴が長穴になっており、バックラッシュがずれることがありました。
1回目の試作であったため、いろいろなギア比を試す意図もあったのですが、新作ではここを改善しました。
ギア比を確定し、長穴をモータの取付穴側に変更して、モータを上下にずらすことでバックラッシュを調整できるようにしています。

ギアについて。
まず、軽量化のため材料を真鍮→POMにしています。
ギアのモジュールもM0.3にすることで、バックラッシュも小さくしています。
モータの軸はM2のネジだと少し不安だったのでM3にして強度を高めています。
ギア比は、40/9から71/19に変更しています。

その他の改善点

・基板とマウントの固定:ナットブロックによる固定から3Dプリントの一体型のフレームでの固定。
・バッテリーマウントを製作。
・できるだけ重心と回転中心を合わせる。

回路面について

①光センサ:左右の壁センサをより壁に近づけるように配置を変えて、センサのダイナミックレンジを大きくとれるようにしています。
②スイッチ:エンコーダと光センサによる操作に変更して部品を減らしています。
③後付けのコンデンサの削減:配線のGND強化および、制御と動力の電源分離を意識して配線することでノイズが問題にならなくなったため、なくしています。
④電流センサ:電流フィードバック系を作るより先にやるべきことが多かったので、一旦取り外して最低限の機能にまとめています
その他:配線の修正をしてUEWによるジャンパをなくしています。

 

ということで、旧作からのSTRONG/ZER0の改善点をご紹介しました。
基本性能はほとんど以前の記事の通りですが、車体性能としては下記が変わった点になります。

・車輪:2輪→変速4輪

・ギア比:40/9→71/19

・サイズ 99 mm × 67 mm × 30 mm

・重量 105g (ギアの軽量化や部品削減、3Dプリンタの一体パーツに変更などで重量はほぼ変わらず)

 

それでは引き続き、全日本に向けてソフトウェアを作りこんでいきたいと思います。
それではまた次回


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