マイクロマウス研修[3] 新しいプロジェクト


こんにちは、koraです。

今回はマイクロマウスの新しいプロジェクトを作る方法を解説します。

まずCS+を起動して、ファイル -> 新規作成 -> 新しいプロジェクトを作成から、プロジェクト作成画面を開きます。そして各項目を次のように設定します。

  • マイクロコントローラ:RX
  • 使用するマイクロコントローラ:RX631 -> R5F5631PDxFL(48pin)
  • プロジェクトの種類:アプリケーション(CC-RX)
  • プロジェクト名:任意(今回はmy_hm_starterkit)
  • 作成場所:任意

設定できたら「作成」ボタンをクリックします。my_hm_starterkitというプロジェクトができました。また、自動的にいくつもファイルが作られています。

プロジェクト名と同じ名前のファイル(my_hm_starterkit.c)があり、main関数がそこに書かれています。さっそく、前回試したブザーのサンプルプログラムからmain関数の中身をコピペします。そして前回と同様にしてビルドできるかというと、残念ながらできません。

エラーメッセージで、PORTBが定義されていないと表示されています。マイコンの入出力設定に使われるI/Oレジスタはiodefine.hで定義されているため、このヘッダーファイルをインクルードする必要があります。この対策は簡単で、my_hm_starterkit.cの先頭に、#include iodefine.hを追加するだけです。

もう一つのエラーでは、変数宣言を実行文の後に持ってきてはいけないと表示されています。これはC言語の昔の仕様です。デフォルトではC89規格になっているので、C99規格に変更します。

プロジェクト・ツリーから「CC-RX (ビルド・ツール)」をダブルクリックしてCC-RXのプロパティを開きます。次に「コンパイル・オプション」タブの「Cソース・ファイルの言語」をC89からC99に変更します。

エラーの対応はこれで十分ですが、ついでに「最適化レベル」 を0に設定します。最適化が適用されていると、割り込み処理などで変数の取り扱いに問題が起きる可能性があるそうなので、今後もマイクロマウスのプログラムを作成する際は最適化を切っておきます。

これで設定は終わりです。こんな風に、オリジナルのプロジェクトが作れるようになりました。

次回からは、迷路走行のサンプルプログラムを参考にしながら、まっさらなプログラムに少しづつ機能を追加していって、最終的に迷路を走行できるプログラムを作り上げたいと思います。

 


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