ハーフマウス研修 その29~16×16の迷路を完走するまでに~


こんにちは
まえけんです。

今回は関西地区大会と金沢草の根大会の間に行ったことを書いていきます。

関西地区大会編では段差で引っかかるのと一区画ずつ止まる事によるタイムロスが原因で完走できませんでした。
そこで、まずはゆっくりでも完走出来るように、車体下のクリアランスを調整しました。
具体的には車体下のトスベールの貼り方を変えました。
基板上部まで巻き込むようにしました。

これにより約1mm(大会規定の倍)までの段差に耐えられるようにしました。

次にソフトウェア的には次の点を修正しました。

  • 一区画ずつ止まって探索していたのを、止まらずに探索するように変更
  • 尻当てを袋小路と、袋小路が10秒以上なかった時に行うように頻度を減らした
  • 車体に迷路に対する角度を保持させる

以前の金沢草の根大会の記事でも多少書いてありますがもう少し詳しく書いていきます。
探索、最短走行中に車体にスタートしてからの角度を持たせているのですが、ある程度ジャイロのドリフト、もしくは誤差が溜まっていくことで
しばらくするとある程度傾いてしまうことがありました。
そこで尻当てを行う際に車体がまっすぐであるとして、角度のリセットをかけています。
また、角度のリセットが無くても安全に走れる時間として最低でも10秒に1度尻当てを行うとしました。

そうして迎えた中部初級者大会の動画がこちらです。

このころようやく完走することは出来るようになってきました。
次回はエンコーダのデバッグについて書いていきます。


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