ハーフマウス研修 その27~超信地旋回と迷路走行~


こんにちは
まえけんです。

今回は超信地旋回と迷路走行について書いていきます。

通常エンコーダが二つ読める場合、二つの車輪速度をそろえれば
綺麗に超信地旋回(片輪を正転、反対輪を逆転することでその場で回転する)をすることが出来ます。
しかし、私のマウスはこの時エンコーダが一つしか読めないため
その場で超信地旋回をするのが難しい状態になっています。
(左右の回転数がずれて、90度、180度回転した後に車体の位置がずれてしまう状態)

そこで、エンコーダ一つとジャイロセンサの角速度を使って
旋回半径を車体の中心に持って行けるような制御を組んでみました。

ここまで実装し、チェックした段階で関西地区大会の試走会を迎えてしまいました。
試走会の日に急いでPi:Co3の迷路探索及び最短走行アルゴリズムを移植したのですが
中々完走が出来ないので、試走会の日の夜に前壁補正と尻当てによる位置と角度の補正を入れました。

その動画がこちらになります。

このように小さい迷路なら完走が出来るようになりました!
しかしながら関西地区大会本番では完走することが出来ませんでした。

次回は、この次の週に開催された金沢地区大会に向けての
プログラムの修正内容について書いていきます。


Posted in ハーフマウスキット製作記, ブログ, 研修