ハーフマウス研修 その26~いきなり速度推定~


こんにちは
まえけんです。

さて、前回はエンコーダが片方読めずに
四苦八苦していましたが、大会前に次のような制御を入れてみました。

とりあえず完走出来るマウスにしなくては…ということで
エンコーダ一つで走行するためのソフトを書いていこうと思います。

エンコーダが二つあれば、真っ直ぐ走ることもそんなには難しくないはずなのですが
現状は一つしかないので次のようにして車体の姿勢制御を行いました。


このソフトを実装してとりあえず前進させてみたグラフがこちら

制御のパラメータはあってないものの制御しようとはしている感じがします。
単体チェックの動画が残っていないため、次回迷路走行時の映像をお届けします。
来週は超信地旋回の実装についてです。


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