ハーフマウス研修 その25~エンコーダとジャイロ~


こんにちは
まえけんです。

久々の投稿になってしまいましたが
引き続きブログを書いていこうと思います。

前回まででモータが回り、光センサのデータが取れたということで
次はエンコーダとジャイロの設定をしていきたいと思います。

二つともSPIなので一緒に設定をしていったところ…
エンコーダのデータが片方0から動かない!

オシロスコープでエンコーダ波形をとったところ次のようになってました。

見事にセンサのデータが0に張り付いています。
対してもう一つはタイヤを回せば値が変わっています。

さて、デバッグをしよう!と思ったのですが
このときに既にマイクロマウスのシーズン初めの大会、
関西地区大会が迫ってきてました。
配線や投げたアドレスなど心当たりを試すも
バグが取れずエンコーダ一つで最初の大会に行くことに決めました…

次回はエンコーダ一つで真っ直ぐ走る、そして曲がる。です。


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