DCマウス研修[11] 基板設計(2)


こんにちは、nomuraです。
ひと月以上間があいてしまいました。年末は国際ロボット展への出展や、SI2017で発表した新製品のアームロボット開発に夢中でマウスが疎かになっていました。。。
2018年の大会参加を目指しているので、気持ちを新たに頑張ります。

前回はマウスの外形について悩んでいましたが、斜め走行もやってみたいと目標が定まったので、車幅にはこだわってみましょう。

具体的な要素が一つ決まったので他はそこを軸に勢いで決めていきました。というわけで、マウス形状を決めて部品を並べたらこんな感じになりました!

フットプリント配置

かなり板マウスっぽい雰囲気が出てきました!
車幅は斜めを意識して約65mmにしました。前後は基板発注の都合で100mmに収まるようにしました。KiCadのグリッドをinchで引いているのでいまいち数字が綺麗でないのですが、今回はこれでいってみます。次はmmグリッドにしよう…。
くぼんでいる部分にはモーターとタイヤが入ります。この寸法は先輩のマウスを丸パクリ参考にしました。4箇所ある穴はモーターマウントのネジ留め用の穴です。

フットプリントの配置も見よう見まねですが、
・ボタンを押せる位置に置く
・モーターと部品が干渉しないように気を付ける
・モーター系のGNDとセンサー系のGNDを分ける
・壁センサー用LEDの角度
といったところに気を付けて置いてみました。
LEDの角度も先輩のマウスやPi:Co Classic3を参考にしています。ちょっとLEDの部分を拡大してみましょう。

LEDの向き

壁センサー用LEDのD3とD4です。D3は右側の壁、D4は前方の壁を検出するために使います。
これらのLEDですが、キリのいい角度から少し傾けるのがセオリーだそうでD3は真横から30度、D4は正面から5度傾けています。
壁に垂直に光を当ててしまうと車体の傾きを判断しにくくなることが理由だそうです。このあたりは組み立ててから実際に確認してみることにします。

今回はこのあたりで。
次回も引き続き基板設計を進めていきます。次はパターンを引き回します。


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