Pi:Co Classic製作記(移行中)

マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!21 調整

こんにちは。

突然ですが、最近英語を勉強してます。

仕事に使う英語にはどーーも不慣れな上、
過去23年間まったくなじみのなかったロボットに関する英単語の数々に出くわす毎日。
ということで、”TED“というなさまざまな分野の人が行うプレゼンテーションが観られる映像集を
通勤時間に観たりして勉強したりしてます。
今日は、アルデバラン社のNAOに関する動画を発見したので観てみました。

…NAOちゃんの優雅なダンスに見とれただけで終わりましたw
(英語あんまり出てこなかったw)

さてさてマイクロマウスですが、
いいプログラムを書くとか、きっちり調整をするとか、そのベースになる重要な作業があります。

それは、タイヤのメンテナンス!

メンテナンスなんて大仰な言い方をしましたが、何のことはない、
走ったりして埃がついてしまったタイヤをきれいにすることです。

テープを使って、このようにやります。
SANYO DIGITAL CAMERA

えい

SANYO DIGITAL CAMERA

ぺと

SANYO DIGITAL CAMERA

ごーりごーり
(撮影の関係で片手で行ってますが、マイクロマウスを落としたりしないよう両手で行うことをお勧めしますw)

マイクロマウスは、同じ状況下で走らせた結果で調整をしなくてはあまり意味がありません。
その他、バッテリーの様子なども、適宜気にしてあげないと、せっかく時間をかけて調整しても意味がないんですね。
(ちなみに昨日は調整にのめりこみすぎて走らなくなるまで電池を消耗してしまった。
とてもよくない!すいません。)

【補足説明】Pi:Co Classicに使用しているステッピングモータドライバは、10V以上でないと動作しないため、リポバッテリ3セルの過放電保護のための検知の役割も担っています。

ということで、今日はいかに調整で走りが変わるかというのを動画でお見せします。

※今日はホイール径とトレッド幅の調整を行いました。
ちなみに、このテストではセンサで姿勢を補正するゲイン値は0に設定していますので、途中で壁を感知して姿勢を補正することは一切しません。
ゲイン値を0に設定して調整することで、いかに区画間距離や曲がる角度を正確に走れるかを見ます。

まずは、調整前

ゴールできませんでしたw
何度か試しましたが、同じくらいの位置で壁に激突します。
スタート時は些細な誤差でも、何度も曲がったりして蓄積すると一大事だということがよくわかります。

そして、調整後

まだまだ怪しいですが、なんとかゴールしました。
ほんのちょっと、コンマ以下をちょっといじっただけで、これだけ結果に差が出るんですね。
調整は地道な作業ですが、非常に重要だということがわかります。

パソコンでちょちょっと数字やアルファベットを書き換えるだけの作業が実際にマシンに作用する
ということを、まだ実感として完全に飲み込めていない身からすると、
こうやって自分の行為で生じるマシンの変化ひとつひとつが、不思議なような、変な気持ち。

無限にも思える調整の日々ですが、早く認めてもらって、
「てらたーむ」とかいう魔法等々…を教えてもらいたいです(チラッチラッ)

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