マイクロマウス、I/Oの構成


マイクロマウス研修、今週のレポート担当の江川です。

現在、C言語やマイコンの仕組みについて座学が進んでいる所です。

さて、自分はマイコン経験者なので、後々ちょっと変わった事をしてみたく、その基礎調査としてPi:Co Classic 3で使っているI/Oの構成を回路図を読んでまとめてみました。

ブロック図

I/O構成表

カテゴリ ピン名 D/A I/O RX631
モーター制御 motor_EN Digtal Output P1.5
motor_L_PWM Digtal Output PE.2
CW/CCW_L Digtal Output PC.6
motor_R_PWM Digtal Output P1.7
CW/CCW_R Digtal Output PC.5
赤外線LED SLED_L Digtal Output P5.4
SLED_FL Digtal Output P2.7
SLED_FR Digtal Output PB.5
SLED_R Digtal Output P0.5
センサー入力 AN0 Analog Input PE.0
AN1 Analog Input PE.1
AN2 Analog Input P4.4
AN3 Analog Input P4.6
AN4 Analog Input P4.2
パネル SW_L Digtal Input P3.1
SW_C Digtal Input PC.3
SW_R Digtal Input PC.2
LED_0 Digtal Output PB.0
LED_1 Digtal Output PA.6
LED_2 Digtal Output PA.4
LED_3 Digtal Output PA.0
BLED_0 Digtal Output PB.1
BLED_1 Digtal Output PA.3
Buzzer Digtal Output PB.3

 

ブロック図の黄色い矢印がI/O構成表にまとめた信号の流れになります。

モーター制御には5本のI/Oを使っています。Pi:Co Classic 3にはモータードライバとステッピングモータがそれぞれ2つずつ使われていますが、motor_ENでモーターの電源のON/OFFをし、motor_L_PWとMmotor_R_PWMで速度制御、CW/CCW_LとCW/CCW_Rで回転方向の制御をしています。ピン名中のL/Rが左/右のステッピングモーターに対応しています。

赤外線LEDには4本のI/Oを使っていてSLED_L(左)、SLED_FL(左前)、SLED_FR(右前)、SLED_R(右)のそれぞれの赤外線LEDのON/OFFを制御しています。

センサー入力にも同じく4本のI/Oを使っていてAN0で電源電圧を監視、AN1~4で上記赤外線LEDから出た光の反射を受けたセンサ電圧を取得しています。SLED_L→AN4、SLED_FL→AN2、SLED_FR→AN1、SLED_R→AN3と対応しています。ちょっと覚えにくいですね。

パネルではSW_L、SW_C、SW_Rで三つのスイッチの値を読み、LED_0~3で単色LEDのON/OFFを、BLED_0~1で2色LEDのON/OFFを制御し、Buzzerでブザー音を出しています。

合計で24本のI/Oが使われている訳ですね。メイン基板上には他にいくつかのピンの引き出しがありますが、今回は割愛します。

こんな風に自分なりにまとめをしておくと、プログラムも読みやすくなるのではないかと思います。

 

 

 

 


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