ハーフマウス研修 ~金沢草の根大会編~


こんにちは
まえけんです。

今回は金沢草の根大会の結果報告です。

先週の関西地区大会から、次の三点をメインに改良して試走会に臨みました。

  • 基板と床のクリアランス
  • 探索中の尻当てアルゴリズム
  • 迷路に対しての車体角度の取得

試走会では想像していたよりも車体がまっすぐ進まず
迷路に対する車体角度を取得するプログラムが悪さをしているようにおもいました。
その部分をコメントアウトすると、直進などが多少改善され試走会では一応完走するようになりました。

しかし、まだ直進や旋回に不安定さが残るため、試走会後にプログラムをみなおしてみました。
改めて見てみると、角度取得のところで角速度の積分をしているのですが、角速度にローパスフィルタをかけた後で積分をしてました。
これは角度が思っていた通りにならないなと思い、修正をしました。
すると、しっかりと90度で曲がってくれるようになりました!

本番走行では5回すべて完走し(最後の一回はタイムアップになってしまいましたが)
初めてオリジナルのマイクロマウスで認定証をいただけました!
探索走行最短走行

次の大会までには現在ある回路の修正と、スラロームの導入をしていきたいと思います。


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