Pi:Co Classic製作記(移行中)

マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!16 センサの調整

こんにちは^^

昨日、facebookでマイクロマウスの名付けに悩んでいるとつぶやいたら、
友人から「しらす」だの「にしん」だの適当なことばかり言われて何も参考になりませんでした。
※暫定的に呼んでいる愛称「Pi:Coちゃん」は仮名です。(たぶん)

さて、現在アールティは、
「いかにしてズブの素人にマイクロマウスを走らせるか?」
という難題に挑んでいます。

「イチから書いてみよう!」
「C言語から徹底的にやろう!」
などなどいろいろアプローチを変えながら、試行錯誤の毎日です。
(覚えが悪くてごめんなさい><)

紆余曲折あり、
「とりあえず迷路を走って調整しながらプログラムをいじろう」
という方針に。

ということで、センサの調整からはじめます。
壁にPi:CoちゃんのLEDビームが反射してるの見えますか?

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ぴかー☆

このように、コースの真ん中に置いて、
右、真ん中右、真ん中左、左に配置されたLEDとフォトトランジスタを調整します。

”テラターム”(語呂が好き)で値を見つつ、おかしいなと思ったら、
組み立て時に調節可能なように少し浮かせて取り付けたLEDとフォトトランジスタをいじって補正します。

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調整を重ね、位置の値を計測してプログラムに入力、ビルド、書き込み。

R0010947
早速迷路を走らせてみます。

私は今まで、youtubeなどで数々の大会の動画を見て、
マイクロマウスの賢さに感心してきました。
しかし、Pi:Coちゃんについては、まだ直線を走るとこしか見たことがないので、
その「賢さ」というものは目の当たりにしたことがありません。

非常にわくわく!

ガガガガガガ!!
R0010952

ゴールにたどり着きもしてないのに、壁に突進して、
「やったー♪ゴールだよー*^^*」
と喜ばしげにLEDをチカチカ光らせております。。。

あれ?もしかしてうちの子、バカ…?
(Pi:Co Classicそのものにまったく罪はないです)

でも、バカな子ほどかわいい!(あまりのかわいさに悶えた…!)

今日のバカっぷりを見て、
Pi:Coちゃんが完走できるのか不安になりましたが、
ハードが完成した今、結果の如何はわたしの調整にかかっています。

しかも、大会では、もっと大きなコースを走ることになり、
小さな誤差が大きな誤差に発展します。

R0010954
調整の方法を、先輩である早苗さんにも教わってます。
頼れる!!

Pi:Coちゃんのことをバカバカとからかいましたが、
言うなれば、私の成長がそのままPi:Coちゃんの強化につながるわけです。

がんばります♪

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